STM32驱动舵机：AX-18A详解与延时函数

"STM32驱动程序 文档介绍 - 嵌入式开发" 本文档主要介绍了如何在STM32微控制器上驱动AX-18A舵机，包括舵机的基本介绍、驱动原理以及两种驱动方法的实现：延时函数驱动和PWM波驱动。 舵机介绍 AX-18A是一款常用的舵机，它具有特定的数据参数和性能特征。其外观如图1所示。舵机的工作基于一个20毫秒的周期性脉冲，其中高电平部分（角度控制脉冲）的宽度在0.5毫秒到2.5毫秒之间，决定了舵机转动的角度。舵机的转动范围是300度，对应的时间宽度与角度的关系如下： - 0.5ms —— 0度 - 1.0ms —— 75度 - 1.5ms —— 150度 - 2.0ms —— 225度 - 2.5ms —— 300度 舵机具有追随特性，意味着在CPU发送新的控制信号后，舵机会全速从当前位置转向目标位置，这个过程需要一定时间。理想情况下，控制信号的高电平持续时间（Tw）应等于或略大于达到目标位置所需的时间（△T），以确保连贯且快速的转动。 舵机驱动原理 舵机的转动与控制线上的高电平持续时间直接相关，每增加0.5毫秒，舵机会转动一定的角度。通过精确控制这个时间，可以实现舵机的精细定位。 驱动程序分析 5.2.1 延时函数驱动 延时函数驱动是一种简单的方法，通过设置微控制器的IO口输出不同宽度的高电平来控制舵机转动。以下是一个简单的延时函数驱动示例： ```c #include "AX-18A.h" void AX_18A_Init(void) // 接口初始化 { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SE_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(SE_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_WriteBit(SE_PORT, SE_OUT, (BitAction)0); // 初始化为低电平 } ``` 在这个例子中，首先初始化了GPIO端口，然后通过写入Bit来控制舵机的输出。 5.2.2 PWM波驱动 另一种驱动方式是使用PWM（脉宽调制）波，这种方式能更精确地控制舵机的角度，因为PWM波的占空比可以直接映射到角度。在STM32中，可以通过定时器配置来生成PWM波，通过调整定时器的预分配值和比较寄存器值来改变PWM波的高电平时间，从而控制舵机转动。 STM32驱动AX-18A舵机需要理解舵机的工作原理，并根据其特性编写相应的驱动程序。无论是延时函数驱动还是PWM波驱动，都需确保脉冲宽度的精确控制，以实现舵机的准确转动。在实际应用中，可以根据项目需求和性能要求选择适合的驱动方式。