KEBA KeMotion编程手册V2.5：机器人运动指令详解

"KeMotion应用及编程手册V2.5.pdf是关于机器人编程和KEBA编程的详细指南，特别介绍了2.5版本中新增的MoveRobotAxis、PTPSearch、LinSearch以及DOUT.Connect指令的使用方法，并提到了DOUT.Set的新功能。手册由科控工业自动化设备（上海）有限公司提供，涵盖了KeTop界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、位置管理、运动指令组等多个方面，旨在帮助用户理解和掌握KeMotion的编程与应用。" 在《KeMotion应用及编程手册V2.5》中，主要知识点包括： 1. **KeTop简介**：这是KEBA机器人的操作界面，用户可以通过它进行各种设置和监控。KeTop包含配置管理、变量管理、项目管理和程序管理等功能。 - **配置管理**：涉及硬件配置和系统设置，允许用户配置机器人系统和输入输出接口。 - **输入输出口监控**：用于实时查看和控制I/O状态，确保机器人系统的正确运行。 - **变量管理**：管理程序中的变量，包括创建、修改和监视变量的值。 - **项目管理**：组织和管理整个机器人项目的结构，包括程序执行管理。 - **程序管理**：包含程序界面和指令编辑，支持编写、调试和执行机器人程序。 2. **运动指令组**：这是机器人编程的核心部分，包括精确定位的PTP、线性运动的Lin、圆周运动的Circ以及相对定位的PTPRel。 - **PTP**：点到点运动，有pos（目标位置）、dyn（动态参数）和ovl（重叠参数）等配置，用于设定运动速度、加速度和路径规划。 - **Lin**：线性运动，同样有相应的参数配置，用于平滑的直线运动。 - **Circ**：圆周运动，适用于圆弧路径的执行。 - **PTPRel**：相对于当前位置的点到点运动，常用于连续动作的实现。 3. **2.5版本新增指令**： - **MoveRobotAxis**：允许用户直接移动机器人轴，提供更精细的运动控制。 - **PTPSearch**：可能是一种自动搜索或寻位功能，用于寻找特定位置。 - **LinSearch**：可能是线性搜索功能，类似于PTPSearch，但沿着一条直线路径。 - **DOUT.Connect**：与数字输出相关的连接功能，可能是用于设置输出信号的连接和断开。 - **DOUT.Set**：更新了新功能，可能增加了更多的控制选项或者触发条件。 这些指令的使用方法在手册中进行了详细说明，帮助用户更好地利用KEBA的KeMotion系统进行机器人编程。手册还包含了报警报告处理和章节修订记录，便于用户了解手册的更新和历史变化。通过深入学习和实践，用户可以掌握机器人系统的高级功能，提高编程效率和应用效果。