淮南联合大学智能车竞赛技术报告：MK66FX1M0VLQ18与PID控制

本文是淮南联合大学“同舟一队”参加第十四届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛的详细技术报告。比赛使用了飞思卡尔公司的32位单片机MK66FX1M0VLQ18作为核心控制器，任务是让智能车识别道路两侧的黑线，并以最快的速度完成比赛。车辆通过CMOS摄像头获取赛道信息，利用图像处理技术提取中线，通过编码器监测速度，运用PID控制算法进行电机转速和舵机角度的精确控制，确保闭环控制下的稳定运动。 在硬件方面，报告详述了机械结构的设计，包括车身布局、底盘加固、转向舵机安装、前轮倾角调节（涉及主销后倾、主销内倾和前轮前束）以及差速调节。同时，还介绍了单片机系统、电源模块、电机驱动电路、电流环电路以及传感器的选择，如摄像头和编码器的运用，以及主控-驱动一体板的设计。 软件控制设计部分着重于图像处理，包括原始图像的特点分析、校正、赛道搜线算法和赛道中心线的计算。此外，报告深入讲解了PID控制算法，包括位置式、增量式以及参数整定，特别强调了转向舵机和驱动电机的PID控制策略。 在系统调试阶段，作者提到了开发调试工具、人机交互工具，以及利用蓝牙和上位机进行远程监控和调试的技术。最后，报告列出了模型车的主要技术参数，并在结论部分总结了整个项目的实施效果和所取得的成果。 该技术报告对于参与智能汽车竞赛的团队来说，提供了宝贵的实战经验和关键技术参考，展示了淮南联合大学“同舟一队”在智能汽车领域的专业实力和创新思维。