EPSON机器人编程：机械手坐标系与手臂姿势解析

"这篇文档主要介绍了关于机械手的基础知识，特别是针对SCARA机械手和垂直6轴型机械手的坐标系和手臂姿势。" 在工业自动化领域，机械手扮演着至关重要的角色，它们能准确、高效地执行重复性任务。SCARA机械手，即Selective Compliance Assembly Robot Arm（选择性顺应装配机器人臂），是一种四轴机械手，适用于平面内精确的物料搬运和组装任务。它的坐标系包括XY方向坐标，代表前后左右移动，Z方向坐标指示上下移动，而U方向坐标则对应于旋转运动。 SCARA机械手的手臂姿势对其工作精度至关重要。在编程时，需要确保机械手在指定点的动作与其示教时的姿势一致，否则可能会导致位置偏差或意外路径，甚至可能与周围设备发生干涉。因此，点数据中必须预先设定在该点上的手臂姿势，且这个信息可以通过编程进行调整。 垂直6轴型机械手比SCARA更灵活，具有六个自由度，能够在更大的动作范围内以不同的手臂姿势进行动作。这种机械手在EPSON RC+5.0软件中可以设定和改变手臂姿势，包括左手姿势（L）、右手姿势（R）、上肘姿势（A）、下肘姿势（B）、手腕翻转姿势（F）和手腕非翻转姿势（NF），共有8种组合。然而，并非所有组合在所有点上都适用。为了区分某些特殊点，如第4关节和第6关节同轴的点，引入了J4Flag和J6Flag作为点属性。这些标志用于识别关节角度是否超过常规范围，以确保正确的位置和动作。 在操作和编程过程中，用户界面包含子画面、菜单栏、工具栏、项目资料管理器以及状态窗口，这些元素提供了系统状态的实时反馈，包括操作模式、紧急停止状态、安装门状态、错误和警告信息、任务运行状态、代码行列数以及插入/修改代码的状态。理解并熟练掌握这些信息对于有效使用和调试机械手至关重要。 掌握机械手的基本知识，包括坐标系的理解和手臂姿势的设定，是确保机械手能够安全、高效运作的关键。无论是SCARA还是垂直6轴型机械手，都需要细心的编程和设定来实现预期的作业流程。在实际应用中，对这些基础概念的深入理解和灵活运用，将有助于提升整个生产系统的效率和安全性。