单片机最小系统：使用shell脚本监控服务器进程的智能汽车竞赛电路设计

本文档详细介绍了第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛电磁组直立行车的参考设计方案，专注于智能车直立组的各个方面，特别是单片机最小系统和关键电路的设计。首先，文章阐述了直立行走任务的分解，强调了速度、方向和平衡控制的重要性。单片机最小系统包括DSC（数字信号控制器）的选择及其与传感器和电机的集成，如倾角传感器、电机驱动电路、速度传感器以及电磁线检测电路。 电路设计部分着重于构建整体电路框图，其中包含了LMV358放大电路，用于处理传感器信号。倾角传感器电路用于测量车模的倾斜状态，而电机驱动电路确保了电机转速的精确控制。速度传感器用于实时监测电机的速度，电磁线检测则用于检测地面的磁性特征。角度计算电路利用角速度传感器的数据进行角度反馈控制，帮助车辆保持直立。 机械设计部分介绍了车模的简化改装和传感器的安装位置，以及在安装过程中需要注意的关键事项。软件开发篇涵盖了软件功能设计、硬件资源配置以及主要算法的实现，如比例微分反馈算法，以优化控制性能。 车模调试篇详细描述了参数设置、调试条件以及静态和动态测试过程，强调了方案改进对提升整体车模性能的重要性。通过一系列图表，如速度与倾角的关系图、加速度传感器工作原理示意图，读者可以直观理解系统的运行机制。 总结起来，这份设计方案提供了从理论到实践的全面指导，涵盖了单片机控制、传感器应用、电路设计、机械结构、软件开发和调试等多个环节，对于理解和实施智能车直立组项目具有很高的参考价值。