CAN总线入门解析

"CAN入门书，瑞萨科技应用手册，Rev.1.00，发行于2006年2月20日" 本文档是瑞萨科技发布的一份关于CAN（Controller Area Network）总线的入门教程，适用于初次接触CAN技术的读者。CAN是一种在汽车行业广泛应用的串行通信协议，已经过ISO国际标准化，特别是ISO11898和ISO11519-2。教程涵盖了CAN的基础知识，包括其应用、特点、错误处理机制、协议细节等多个方面。 1. **CAN的应用示例** CAN在汽车领域有着广泛的应用，如发动机管理系统、防抱死制动系统（ABS）、安全气囊、车灯控制、空调系统等。这些不同的电子控制系统通过CAN总线进行高效、可靠的通信，减少了线束数量，降低了成本。 2. **CAN的特点** - 高可靠性：CAN协议具有强大的错误检测和恢复机制。 - 高效率：支持多节点通信，能快速传输数据。 - 位填充机制：防止连续相同位的出现，提高误码率检测能力。 - 优先级决定：基于仲裁字段，确保重要消息优先发送。 3. **错误处理** - 错误状态种类：包括位错误、帧错误、CRC错误等。 - 错误计数值：记录错误发生次数，用于判断节点是否进入被动或主动错误模式。 4. **CAN协议的基本概念** - 帧的种类：数据帧、遥控帧、错误帧和过载帧。 - 数据帧包含标识符（ID）、数据长度码（DLC）以及数据字段。 - 远程帧用于请求数据，没有数据字段。 - 错误帧和过载帧用于错误检测和通信同步。 5. **CAN协议与标准规格** ISO11898和ISO11519-2定义了CAN的物理层和数据链路层规范，它们在某些细节上有所不同，但都确保了CAN网络的互操作性。 6. **位时序与同步** - 位时序决定了CAN信号的传输速度，包括同步段、传播段、相位缓冲段等。 - 硬件同步和再同步机制保证了节点间的时间同步，即使在存在通信延迟的情况下也能正确接收数据。 这份教程提供了全面的CAN基础知识，包括其设计原理、通信过程和错误处理机制，对于理解和使用CAN总线技术非常有帮助。它不仅适合汽车行业的工程师，也对其他领域需要使用串行通信协议的人员有所裨益。