基于事件的RGB结构光传感器：实时深度与色彩检测

基于事件的结构光RGB传感是一种前沿的生物启发式传感器技术，它模仿人眼对光线变化的感知能力，尤其是用于实时和高动态范围的视觉应用。这种传感器的工作原理是异步地报告像素亮度的增减，当亮度变化超过预设阈值时，会生成包含事件坐标、时间和极性的数据。相较于传统的基于帧的摄像头，事件相机具有显著的优势，如高时间分辨率（微秒级响应）、低功耗和计算效率。 最初的事件相机主要是单色的，但随着技术的发展，彩色版本的出现使得它们在许多视觉任务中更为关键，如色彩识别、物体跟踪和深度感知。彩色事件相机能够在保持高动态范围的同时，提供丰富的颜色信息，这对于某些特定应用场景，如视频处理、模式识别和立体视觉至关重要。 本文介绍了一种创新方法，利用单色事件相机配合结构光投影仪实现全RGB事件的检测。结构光投影仪发射快速变化的RGB光束，其反射被事件相机捕捉。这种方法融合了事件相机的高反应速度和基于投影技术的优势，即使在复杂的光照环境下，也能实现实时、准确的深度和颜色信息获取。通过使用商用TILightCrafter4500投影仪和单色EC，研究人员成功地扩展了传感器的功能，使其能处理静态或移动物体，且不会受到静电或慢速移动物体的影响。 这项工作展示了事件相机在计算机视觉领域的广泛应用，包括但不限于运动检测、光流分析、姿态跟踪、SLAM、模式识别、深度估计以及高级图像处理任务。通过公开的GitHub代码库，研究人员希望促进这一领域的发展和创新，推动基于事件的RGB传感技术在更多实际场景中的应用。