基于STM32F103的智能循迹绕障小车，利用红外循迹、超声波避障，实现当小车遇到障碍物时绕开障碍物后能回到轨道上继续循迹

好的，下面是一个基于STM32F103的智能循迹绕障小车的核心代码，供您参考：

#include "stm32f10x.h"

#define IR_FL GPIO_Pin_0
#define IR_L GPIO_Pin_1
#define IR_BL GPIO_Pin_2
#define IR_FR GPIO_Pin_3
#define IR_R GPIO_Pin_4
#define IR_BR GPIO_Pin_5

#define TRIG GPIO_Pin_8
#define ECHO GPIO_Pin_9

void delay_us(uint32_t n)
{
    uint32_t i;
    for(i = 0; i < n; i++);
}

void delay_ms(uint32_t n)
{
    uint32_t i, j;
    for(i = 0; i < n; i++)
        for(j = 0; j < 1000; j++);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_FL | IR_L | IR_BL | IR_FR | IR_R | IR_BR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Forward(void)
{
    // 控制小车轮子向前运动
}

void Backward(void)
{
    // 控制小车轮子向后运动
}

void Left(void)
{
    // 控制小车轮子向左运动
}

void Right(void)
{
    // 控制小车轮子向右运动
}

void Stop(void)
{
    // 控制小车轮子停止运动
}

void AvoidObstacle(void)
{
    // 超声波避障
    GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);

    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == 0);
    uint32_t t1 = SysTick->VAL;
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == 1);
    uint32_t t2 = SysTick->VAL;

    uint32_t t = (t1 - t2) / SystemCoreClock * 1000000 / 58;

    if(t < 30) // 如果遇到障碍物
    {
        Stop(); // 先停车

        // 往右转一定角度，确保能绕开障碍物
        Right();
        delay_ms(500);

        // 开始绕障
        while(1)
        {
            // 读取红外线传感器的信号
            int ir_fl = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_FL);
            int ir_l = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_L);
            int ir_bl = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_BL);
            int ir_fr = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_FR);
            int ir_r = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_R);
            int ir_br = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_BR);

            // 如果已经绕过障碍物
            if(ir_fl == 1 && ir_l == 1 && ir_bl == 1 && ir_fr == 1 && ir_r == 1 && ir_br == 1)
            {
                // 往左转一定角度，确保能回到轨道上
                Left();
                delay_ms(500);
                break;
            }

            // 如果前方有障碍物，继续绕障
            if(ir_fl == 0 || ir_l == 0 || ir_bl == 0)
                Right();
            else if(ir_fr == 0 || ir_r == 0 || ir_br == 0)
                Left();
            else
                Forward();
        }
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while(1)
    {
        // 读取红外线传感器的信号
        int ir_fl = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_FL);
        int ir_l = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_L);
        int ir_bl = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_BL);
        int ir_fr = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_FR);
        int ir_r = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_R);
        int ir_br = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, IR_BR);

        // 判断小车行驶的方向
        if(ir_l == 0 && ir_bl == 0)
            Right();
        else if(ir_r == 0 && ir_br == 0)
            Left();
        else if(ir_fl == 1 && ir_l == 1 && ir_bl == 1 && ir_fr == 1 && ir_r == 1 && ir_br == 1)
            Forward();
        else
            AvoidObstacle();
    }
}

以上代码仅供参考，具体实现需要根据具体的硬件和应用场景进行适当的修改和调整。