在设计一个基于STM32F103微控制器的智能小车时，如何整合红外循迹和超声波避障功能？请提供实现思路与关键技术细节。

为了实现一个具备红外循迹和超声波避障功能的智能小车，首先需要了解STM32F103的基本硬件接口和软件编程环境。在硬件方面，我们需要准备以下几个模块：STM32F103微控制器、红外循迹传感器模块、超声波避障传感器模块、电机驱动电路以及电源管理模块。

参考资源链接：[STM32智能小车设计：硬件与软件实现详解](https://wenku.csdn.net/doc/7gu0vms119?spm=1055.2569.3001.10343)

红外循迹模块通常由一组红外发射器和接收器组成，它们会被安装在小车的底部，用于检测路面的反光特性，实现循迹行驶。在软件方面，我们需要编写相应的程序来读取红外传感器的模拟值或数字值，并根据这些值来调整小车的行驶方向。

超声波避障模块则需要能够发射超声波并接收其回波，通过计算回波时间来确定障碍物的距离。STM32F103的定时器能够用来精确测量超声波的往返时间，从而计算距离。软件中将包含算法来解析距离信息，并根据障碍物的位置发出控制指令，驱动电机进行避障动作。

PWM（脉冲宽度调制）技术在电机驱动中非常重要，它允许我们通过改变脉冲的宽度来控制电机的转速和转向。在设计电机驱动电路时，需要确保电路能够支持PWM信号，并且STM32F103的PWM输出引脚必须正确配置。

在Keil开发环境下编写控制程序时，可以利用STM32F103的HAL库或直接操作寄存器来实现电机控制、红外循迹和超声波避障的算法。编写完毕后，使用mcuisp软件将程序下载到微控制器中进行测试和调试。

为了保证系统的稳定性和可靠性，建议在设计阶段使用模块化的方法，将红外循迹、超声波避障和电机控制等功能分别编写成独立的程序模块。这样不仅可以方便调试，还能提高代码的可重用性和可维护性。

总的来说，整合红外循迹和超声波避障功能的关键在于硬件接口的准确配置、传感器数据的精确处理以及电机控制的精确执行。《STM32智能小车设计：硬件与软件实现详解》一书将为你提供从硬件设计到软件编程的全面知识，是实现这一项目不可或缺的参考资料。

参考资源链接：[STM32智能小车设计：硬件与软件实现详解](https://wenku.csdn.net/doc/7gu0vms119?spm=1055.2569.3001.10343)