在STM32F103微控制器上实现智能小车的红外循迹与超声波避障功能有哪些关键步骤？请详细描述整个过程。

为了在STM32F103微控制器上集成红外循迹与超声波避障功能，你需要遵循一系列详细的步骤，这些步骤包括硬件连接、软件编程以及调试过程。首先，确保你已经阅读并理解了《STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案》一书，该书将为你提供整个项目的设计蓝图和实施细节。

参考资源链接：[STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/2894xhgaz5?spm=1055.2569.3001.10343)

硬件连接方面，你需要将红外循迹传感器和超声波避障模块分别接入STM32F103的相应接口。红外传感器的输出接口连接到微控制器的GPIO（通用输入输出）引脚，而超声波模块通常需要使用定时器接口进行精确的脉冲测量，以实现距离的计算。

在软件编程方面，使用Keil集成开发环境来编写和调试代码。你需要为红外传感器编写代码来检测路径上的标记，并根据这些信息控制电机的转动。例如，当检测到路径偏离时，可以通过调整PWM信号来调整电机速度和转向，从而使小车回到正确轨道。

对于超声波避障模块，需要编写代码来控制超声波发射和接收，计算出与障碍物之间的距离。当检测到障碍物时，小车应能够暂停前行，根据避障算法决定转向角度，并执行相应动作。

在实现这两个功能时，还应考虑如何处理它们之间的优先级。通常情况下，避障功能应具有更高的优先级，确保在小车检测到障碍物时能够立即响应，避免碰撞。

在调试过程中，可以使用串口打印输出调试信息，观察传感器数据和执行状态，从而帮助你进行问题诊断和性能优化。完成以上步骤后，你的智能小车将能够实现基本的循迹导航和避障功能。

最后，为了进一步提升你的项目，建议详细阅读《STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案》中关于软件设计和程序下载的章节，以获得更深入的理解。这本书不仅提供了理论知识，还包含了实际案例分析和代码示例，是提高STM32F103智能小车项目质量不可或缺的参考资料。

参考资源链接：[STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/2894xhgaz5?spm=1055.2569.3001.10343)