请详细描述如何使用STM32F103微控制器结合红外循迹和超声波避障技术，设计并实现一个智能小车控制系统。

要设计一个具备红外循迹和超声波避障功能的智能小车，首先需要理解STM32F103微控制器的基本工作原理和外围接口的使用。推荐阅读《STM32智能小车设计：硬件与软件实现详解》一书，其中包含了从硬件选择到软件编程的全面指导，直接关联到你的项目需求。

参考资源链接：[STM32智能小车设计：硬件与软件实现详解](https://wenku.csdn.net/doc/7gu0vms119?spm=1055.2569.3001.10343)

在硬件设计方面，需要构建几个关键模块：红外循迹模块、超声波避障模块、电机驱动模块和控制核心模块。STM32F103微控制器将作为控制核心，通过其GPIO口连接到红外传感器和超声波传感器。红外传感器用于检测道路标志，实现循迹功能；超声波传感器用于测量障碍物距离，进行避障。

软件部分，你需要在Keil开发环境中编写控制程序，使用C语言进行编程。程序应包含以下功能：
1. 初始化STM32F103的PWM输出功能，为电机驱动提供准确的速度和方向控制信号。
2. 实现对红外传感器的读取，解析传感器数据，并根据数据决定小车的运动方向。
3. 利用超声波传感器的数据，计算小车与障碍物的距离，当距离小于安全阈值时，触发避障程序，调整小车行驶方向以绕过障碍。

电机驱动部分，通过PWM信号控制电机的转速，而电机的方向则通过改变PWM输出的相位来控制。红外循迹的实现需要对传感器读取的数据进行滤波处理，并转换成对电机的控制信号。超声波避障则需要定时发送超声波信号，并通过计算超声波往返时间来估算距离，实现避障逻辑。

程序编写完成后，使用mcuisp软件将编译好的程序烧录到STM32F103微控制器中。在整个设计过程中，应不断进行硬件调试和软件优化，以确保系统的稳定性和可靠性。

通过上述步骤，你可以实现一个具备红外循迹和超声波避障功能的智能小车。为了更深入地理解整个设计过程和技术细节，推荐阅读《STM32智能小车设计：硬件与软件实现详解》，这本书将为你提供实用的设计案例和详细的技术支持。

参考资源链接：[STM32智能小车设计：硬件与软件实现详解](https://wenku.csdn.net/doc/7gu0vms119?spm=1055.2569.3001.10343)