matlab 中实现 astar

在MATLAB中，A*算法是一种用于求解最短路径问题的启发式搜索算法。它适用于带权重的图或网格，特别是当有大量潜在解决方案时，比如迷宫寻路问题。以下是使用MATLAB基本步骤来实现A*算法：

1. **数据结构准备**：
- 创建一个二维数组表示地图，其中0代表可以通行的节点，其他值代表障碍物或边界。
- 定义一个队列（通常使用`prioritiesqueue`）来存储待探索的节点及其信息。

2. **初始化**：
- 设定起始节点（start），目标节点（goal），以及每个节点的初始g值（从起点到该点的实际代价）和f值（g值加上估计的h值，即启发函数）。

3. **A*算法的核心部分**：
a. 将起始节点加入队列，并设其g值为0，f值为h(start)。
b. 当队列非空时，取出f值最小的节点（优先级队列的头部）。
c. 检查这个节点是否为目标节点，如果是，则返回路径。
d. 否则，遍历其相邻节点，计算它们的新g值（当前节点的g值加边的代价），如果新g值小于之前的，更新节点状态并将其加入队列。
e. 递归地重复步骤c和d直到找到目标节点或队列为空。

4. **记录路径**：
- 使用回溯法从终点开始，沿着上一节点的指向找到起点，保存路径。

5. **示例代码**：

   function path = AStar(map, start, goal)
       % 初始化...
       % 设置启发函数h(n)...
       % 创建优先级队列并初始化节点状态...
       
       while ~isempty(queue)
           % ...A*算法核心部分...
       end
   
       % 记录路径...
       path = reverse_path(end);
   end