如何在STM32F103控制器上集成红外循迹与超声波避障功能，以实现智能小车的自主导航？

在设计一个具备红外循迹与超声波避障功能的智能小车时，STM32F103控制器的使用是关键。为了帮助你理解和实现这一功能，我推荐查看《STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案》。这本书详细介绍了如何将传感器数据整合到STM32F103微处理器中，并提供了编写控制程序的指导。

参考资源链接：[STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/2894xhgaz5?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要了解红外循迹模块的工作原理。红外传感器能够发射红外线并检测反射回来的信号，根据反射信号的强弱判断路径上的障碍物和线路边缘。STM32F103控制器通过配置相关的GPIO（通用输入输出）引脚，读取传感器的状态，并通过PWM技术控制电机的速度和方向，实现循迹。

其次，超声波避障模块的工作原理依赖于超声波传感器发送声波并接收其反射回来的声波。通过测量声波往返时间，STM32F103控制器计算出障碍物的距离。当检测到距离小于设定的安全阈值时，控制器会发出指令，通过PWM调整电机的运行状态，使小车避开障碍物。

在实际编程过程中，你需要编写中断服务程序和定时器程序来处理传感器数据，并根据数据决定小车的行为。例如，使用STM32F103的定时器产生PWM波形，控制电机驱动电路。同时，使用Keil集成开发环境来编写和调试程序。完成编写后，利用mcuisp软件将程序下载到STM32F103微处理器中。

综合运用红外循迹和超声波避障模块，你可以为智能小车设计一套优先级控制逻辑，确保在紧急情况下避障功能优先执行。通过持续学习和实践，你可以不断提高小车的智能化水平和稳定性。对于想要深入了解STM32F103及其在智能小车项目中的应用的读者，推荐阅读《STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案》一书，这将为你提供硬件配置、软件编程和系统集成等方面的全面指导。

参考资源链接：[STM32F103驱动的智能小车设计：硬件与软件一体化解决方案](https://wenku.csdn.net/doc/2894xhgaz5?spm=1055.2569.3001.10343)