在使用STM32F103ZET6实现带有步进电机、红外循迹和避障功能的智能小车时，应如何设计控制程序以确保其高效稳定运行？

为了确保智能小车的高效稳定运行，控制程序的设计需要围绕STM32F103ZET6单片机的功能进行，这里提供几个关键的设计要点：

参考资源链接：[STM32F103ZET6驱动的步进电机智能小车设计与控制](https://wenku.csdn.net/doc/6bekj9zgpc?spm=1055.2569.3001.10343)

1. **初始化配置**：首先，需要对STM32F103ZET6的时钟系统、GPIO、中断、定时器等外设进行初始化配置，为后续控制步进电机、处理传感器数据和实现无线控制奠定基础。

2. **步进电机控制**：步进电机的精确控制是核心之一。通过编程实现步进电机的启动、停止、加速、减速以及方向控制。可以使用定时器中断来生成精确的脉冲序列，驱动ULN2003驱动芯片，从而控制步进电机的运行。

3. **红外循迹算法**：实现红外循迹功能需要编写一个算法，该算法能够通过读取红外传感器数据判断小车偏离预定路径的方向和距离，并实时调整步进电机的运行状态以纠正路径。

4. **避障机制**：避障功能依赖于超声波传感器或红外传感器的数据。通过设置定时器中断来周期性地触发超声波传感器的发射和接收，然后根据返回的时间差计算出障碍物距离。当距离小于安全阈值时，触发避障机制，如停止前进、后退或转向。

5. **无线遥控**：为了实现远程控制，需要通过蓝牙模块或红外遥控模块接收外部指令。在程序中设置相应的接收函数，解析遥控信号，并转换为控制命令。

6. **程序结构优化**：整个控制程序应采用模块化设计，各部分如电机控制、传感器数据处理、无线通信等功能应独立编写和调试，以提高代码的可读性和可维护性。

通过以上要点，你可以为基于STM32F103ZET6的步进电机智能小车设计出一套完整的控制程序。为深入理解这些要点的实现方式，建议查阅《STM32F103ZET6驱动的步进电机智能小车设计与控制》这本书，其中详细介绍了从硬件搭建到软件编程的全过程，能够为你提供实战中的参考和指导。

参考资源链接：[STM32F103ZET6驱动的步进电机智能小车设计与控制](https://wenku.csdn.net/doc/6bekj9zgpc?spm=1055.2569.3001.10343)