如何利用STM32F103ZET6实现一个带有步进电机、红外循迹和避障功能的智能小车？请提供程序开发的要点。

要实现一个集成步进电机、红外循迹和避障功能的智能小车，我们首先要确保对STM32F103ZET6单片机有深入的了解，以及熟悉步进电机的工作原理和驱动方式。这里推荐的《STM32F103ZET6驱动的步进电机智能小车设计与控制》一书，详细介绍了相关的硬件选择、电路设计和软件实现，是解决你当前问题的重要参考资料。

参考资源链接：[STM32F103ZET6驱动的步进电机智能小车设计与控制](https://wenku.csdn.net/doc/6bekj9zgpc?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，从硬件组成来说，需要为STM32F103ZET6搭建合适的硬件环境，包括连接步进电机、驱动板、红外循迹避障板和其他功能模块如超声波传感器、蓝牙模块等。每一块都需要按照设计图连接到相应的GPIO口，并且确保电源供给稳定。

接下来，从软件开发的角度来看，主要需要完成以下几个步骤：

1. **初始化配置**：在Keil开发环境中配置STM32F103ZET6的时钟系统、GPIO端口、定时器、中断等，确保各个模块正常工作。

2. **步进电机控制算法实现**：编写控制步进电机转动的程序，这包括对步进电机的加速度、速度和步数的控制算法。这通常需要使用定时器中断来生成精确的脉冲序列。

3. **红外循迹与避障算法**：根据红外传感器的输入信号编写循迹和避障算法。在循迹模式下，程序会根据传感器读数调整小车方向；在避障模式下，会通过检测到的障碍物距离来决定停止或转向。

4. **蓝牙遥控功能**：如果需要通过蓝牙进行遥控，需要编写蓝牙通信协议相关的程序，处理从蓝牙模块接收到的控制指令。

5. **传感器数据处理**：编写程序来读取红外传感器和超声波传感器的数据，并据此作出相应的控制决策。

6. **调试与优化**：将编写好的程序下载到STM32F103ZET6中，并在实际的硬件环境中进行调试。根据调试结果不断调整程序参数，优化性能。

在实际操作中，可以借助示波器观察步进电机控制信号，使用万用表测量电路连接是否正确，以及使用调试接口进行代码的下载和调试。这些技能的掌握，不仅能够帮助你完成当前的智能小车项目，还能为将来的嵌入式系统开发打下坚实的基础。完成这个项目后，建议继续研究STM32F103ZET6的高级功能和更复杂的控制算法，以进一步提升你的技术能力。

参考资源链接：[STM32F103ZET6驱动的步进电机智能小车设计与控制](https://wenku.csdn.net/doc/6bekj9zgpc?spm=1055.2569.3001.10343)