stm32f103c8t6控制小车循迹避障

### 关于STM32F103C8T6单片机实现小车循迹避障功能的教程

#### 一、硬件准备
为了构建能够执行循迹和避障的小车，需要一系列特定组件来支持STM32F103C8T6微控制器的工作。这些组件包括但不限于电机驱动模块、红外传感器阵列用于检测路径以及超声波传感器负责障碍物探测等外设设备[^1]。

#### 二、软件环境搭建
开发环境中应安装必要的工具链如Keil MDK 或者 STM32CubeIDE 来编写并下载程序到目标板上运行；同时还需要配置好标准外设库或是HAL库以便简化底层操作接口的设计工作量[^2]。

#### 三、核心算法设计
对于循迹而言，通常采用PID控制策略调整方向使得车辆沿预定轨迹前进。而针对避障，则可通过设定安全距离阈值，在接近物体前及时改变行驶路线或停止运动以防止碰撞发生。具体来说：

- **循迹逻辑**：利用多个排列成线状分布的光电反射式传感器获取地面黑白边界信息作为反馈信号输入给MCU处理单元计算偏差角进而决定左右轮转速差从而修正航向保持直线行走状态；

- **避障机制**：借助前方安置的一个或多组HC-SR04型测距仪发射接收高频脉冲测量回波时间间隔推算出实际间距一旦低于预置界限即触发转向指令使机体绕过阻碍物继续前行。

// 示例代码片段展示如何初始化定时器中断服务函数来进行周期性的速度调节任务
void TIM2_IRQHandler(void){
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET){ 
        // 清除更新事件标志位
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_FLAG_Update);
        
        // 调用PID运算求解当前时刻期望输出PWM占空比数值
        float dutyCycle = pidCompute(error);

        // 设置左右马达功率等级参数传递至相应寄存器内生效
        setMotorSpeed(dutyCycle);    
    }
}