写一段STM32F103C8T6的循迹避障小车代码

好的，下面是一份简单的STM32F103C8T6循迹避障小车代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

#define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0
#define CENTER_SENSOR GPIO_Pin_1
#define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_2
#define MOTOR_LEFT GPIO_Pin_3
#define MOTOR_RIGHT GPIO_Pin_4

void GPIO_Configuration(void);
void Motor_Control(int left, int right);
void Delay(uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, CENTER_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 0)
        {
            Motor_Control(0, 0);
            Delay(1000);
            Motor_Control(1, 0);
            Delay(1000);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, CENTER_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            Motor_Control(1, 1);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, CENTER_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            Motor_Control(1, 0);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, CENTER_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 0)
        {
            Motor_Control(0, 1);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, CENTER_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 0)
        {
            Motor_Control(0, 1);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, CENTER_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            Motor_Control(1, 0);
        }
        else
        {
            Motor_Control(1, 1);
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | CENTER_SENSOR | RIGHT_SENSOR | MOTOR_LEFT | MOTOR_RIGHT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor_Control(int left, int right)
{
    if (left == 1)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_LEFT);
    }

    if (right == 1)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_RIGHT);
    }
}

void Delay(uint32_t nCount)
{
    while(nCount--)
    {
        __NOP();
    }
}

这段代码是一个简单的循迹避障小车代码，其中使用了三个红外传感器来检测小车前方的障碍物和黑线，根据传感器的状态控制左右轮电机的动作，从而实现小车的循迹和避障功能。