写出基于STM32F103C8T6开发板的循迹小车代码

时间: 2023-08-31 12:39:45 浏览: 112
### 回答1: 好的,以下是基于STM32F103C8T6开发板的循迹小车代码,供您参考: ``` #include <stdio.h> #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #define LED_PIN GPIO_Pin_13 #define LED_PORT GPIOC #define IN1_PIN GPIO_Pin_0 #define IN2_PIN GPIO_Pin_1 #define IN3_PIN GPIO_Pin_2 #define IN4_PIN GPIO_Pin_3 #define IN_PORT GPIOB #define SENSOR1_PIN GPIO_Pin_4 #define SENSOR2_PIN GPIO_Pin_5 #define SENSOR3_PIN GPIO_Pin_6 #define SENSOR4_PIN GPIO_Pin_7 #define SENSOR_PORT GPIOA void delay(int ms) { int i, j; for (i = 0; i < ms; i++) { for (j = 0; j < 2000; j++); } } int main(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); // 设置LED引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStructure); // 设置电机控制引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(IN_PORT, &GPIO_InitStructure); // 设置传感器引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN | SENSOR3_PIN | SENSOR4_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure); while (1) { // 读取传感器数据 int sensor1 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR1_PIN); int sensor2 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR2_PIN); int sensor3 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR3_PIN); int sensor4 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR4_PIN); // 控制小车运动 if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 0 && sensor4 == 0) { // 循迹小车在直线上 GPIO_SetBits(IN_PORT, IN1_PIN | IN4_PIN); GPIO_ResetBits(IN_PORT, IN2_PIN | IN3_PIN); } else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 0 && sensor4 == 1) { // 循迹小车向右偏离 GPIO_SetBits(IN_PORT, IN1_PIN); GPIO_ResetBits(IN_PORT, IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN); } else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 1 && sensor4 == 1) { // 循迹小车向右偏离 GPIO_SetBits(IN_PORT, IN1_PIN); GPIO_ResetBits(IN_PORT, IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN); } else if (sensor1 == 0 && sensor2 ### 回答2: 开发一个基于STM32F103C8T6开发板的循迹小车代码需要以下步骤: 1. 硬件连接:首先将STM32F103C8T6开发板与循迹小车的电机、传感器等硬件连接起来。确保电机与驱动模块的连接正确,传感器与开发板的连接稳固。 2. 初始化:在代码中进行开发板的初始化,包括引脚设置、PWM 初始化等。配置传感器引脚为输入模式,并设置电机驱动引脚为输出模式。 3. 传感器检测:使用循迹小车上的传感器(如红外线传感器)检测地面的黑线。通过检测红外线反射情况,我们可以判断车辆当前位置是否偏离了黑线,并做出相应的动作。 4. 控制电机:当车辆偏离黑线时,需要根据传感器的检测结果对电机进行控制,以使车辆重新回到黑线上。通过调整电机速度和转向来实现。 5. 循环控制:使用循环来不断检测传感器数据并控制电机,以使车辆持续跟踪黑线行驶。可以采用中断等方式来定时进行传感器检测和电机控制。 6. 其他功能:根据实际需求,可以添加其他功能,比如添加避障功能或者通过串口与其他设备进行通信等。 注:上述是一个大致的框架,具体实现需根据循迹小车的电机驱动和传感器规格进行调整。可参考相应的硬件文档和代码示例来完成具体的开发。

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