写出基于STM32F103C8T6开发板的循迹小车代码

### 回答1：
好的，以下是基于STM32F103C8T6开发板的循迹小车代码，供您参考：

#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"

#define LED_PIN GPIO_Pin_13
#define LED_PORT GPIOC

#define IN1_PIN GPIO_Pin_0
#define IN2_PIN GPIO_Pin_1
#define IN3_PIN GPIO_Pin_2
#define IN4_PIN GPIO_Pin_3
#define IN_PORT GPIOB

#define SENSOR1_PIN GPIO_Pin_4
#define SENSOR2_PIN GPIO_Pin_5
#define SENSOR3_PIN GPIO_Pin_6
#define SENSOR4_PIN GPIO_Pin_7
#define SENSOR_PORT GPIOA

void delay(int ms) {
    int i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++) {
        for (j = 0; j < 2000; j++);
    }
}

int main(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

    // 设置LED引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 设置电机控制引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1_PIN | IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(IN_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 设置传感器引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN | SENSOR3_PIN | SENSOR4_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    while (1) {
        // 读取传感器数据
        int sensor1 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR1_PIN);
        int sensor2 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR2_PIN);
        int sensor3 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR3_PIN);
        int sensor4 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR4_PIN);

        // 控制小车运动
        if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 0 && sensor4 == 0) {  // 循迹小车在直线上
            GPIO_SetBits(IN_PORT, IN1_PIN | IN4_PIN);
            GPIO_ResetBits(IN_PORT, IN2_PIN | IN3_PIN);
        } else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 0 && sensor4 == 1) {  // 循迹小车向右偏离
            GPIO_SetBits(IN_PORT, IN1_PIN);
            GPIO_ResetBits(IN_PORT, IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN);
        } else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 0 && sensor3 == 1 && sensor4 == 1) {  // 循迹小车向右偏离
            GPIO_SetBits(IN_PORT, IN1_PIN);
            GPIO_ResetBits(IN_PORT, IN2_PIN | IN3_PIN | IN4_PIN);
        } else if (sensor1 == 0 && sensor2  

### 回答2：
开发一个基于STM32F103C8T6开发板的循迹小车代码需要以下步骤：

1. 硬件连接：首先将STM32F103C8T6开发板与循迹小车的电机、传感器等硬件连接起来。确保电机与驱动模块的连接正确，传感器与开发板的连接稳固。

2. 初始化：在代码中进行开发板的初始化，包括引脚设置、PWM 初始化等。配置传感器引脚为输入模式，并设置电机驱动引脚为输出模式。

3. 传感器检测：使用循迹小车上的传感器（如红外线传感器）检测地面的黑线。通过检测红外线反射情况，我们可以判断车辆当前位置是否偏离了黑线，并做出相应的动作。

4. 控制电机：当车辆偏离黑线时，需要根据传感器的检测结果对电机进行控制，以使车辆重新回到黑线上。通过调整电机速度和转向来实现。

5. 循环控制：使用循环来不断检测传感器数据并控制电机，以使车辆持续跟踪黑线行驶。可以采用中断等方式来定时进行传感器检测和电机控制。

6. 其他功能：根据实际需求，可以添加其他功能，比如添加避障功能或者通过串口与其他设备进行通信等。

注：上述是一个大致的框架，具体实现需根据循迹小车的电机驱动和传感器规格进行调整。可参考相应的硬件文档和代码示例来完成具体的开发。