stm32f103c8t6 循迹小车工程建立

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统开发，包括各种类型的机器人项目，比如循迹小车。构建一个循迹小车工程通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件准备**：
- STM32F103C8T6开发板：如STM32 Nucleo或Arduino IDE兼容的套件。
- 轮子、电机驱动模块（例如DRV8835等）和编码器（可选，用于精确控制和反馈位置）。
- 超声波传感器或红外循迹传感器，用于识别路径。
- 电源管理模块，如锂电池和充电电路。

2. **软件配置**：
- 使用Keil MDK或STM32CubeIDE等集成开发环境（IDE），导入STM32库。
- 配置STM32的基本外设，如GPIO、定时器和ADC（如果需要测量速度）。
- 编写电机驱动程序，控制PWM信号以调整电机转速。
- 设计传感器处理函数，读取数据并分析路径信息。

3. **主程序设计**：
- 主循环中持续接收传感器数据，解析轨迹信息。
- 根据接收到的信息计算电机的正反转指令，并通过GPIO发送给驱动模块。
- 可能还需要加入PID控制算法，以实现更稳定的行驶。

4. **调试与测试**：
- 利用JTAG或ST-LINK连接器进行烧录和调试。
- 在真实环境中测试小车的响应速度和精度。

相关问题

stm32f103c8t6循迹小车

STM32F103C8T6循迹小车是一种基于STM32F103C8T6单片机的智能小车，通常使用红外传感器或者光电传感器来实现循迹功能。该小车具有较强的数据处理能力和高速响应速度，能够以高精度完成地形或运动轨迹的扫描和记录。

在循迹方面，STM32F103C8T6循迹小车通常采用黑白线循迹或者光电感应循迹技术，通过传感器采集路面信息，根据程序设计的算法来控制小车的运动方向和速度，以达到循迹的目的。在实现循迹的过程中，需要对传感器返回的数据进行处理，包括滤波和修正等，以提高循迹的准确性和稳定性。

除了循迹功能之外，STM32F103C8T6循迹小车还可以实现多种功能，例如遥控驾驶、避障、跟随、舵机控制等。这些功能通常是通过程序设计来实现的，通过编程可以让小车具有更为智能和灵活的动作。

总的来说，STM32F103C8T6循迹小车是一款集多种功能于一体的智能小车，具有高效的数据处理能力和灵活的控制方式，可以广泛应用于教育、科研等领域。

stm32F103C8T6循迹小车代码

### STM32F103C8T6循迹小车代码实例

对于STM32F103C8T6单片机而言，实现线跟随功能主要依赖于红外传感器检测地面颜色变化并据此调整电机速度来保持车辆沿黑线行驶。下面提供一段简化版的循迹小车子程序框架。

#### 主要硬件连接说明
- 使用两个或更多红外反射传感器安装在底盘前方适当位置。
- 将这些传感器的数据引脚接到MCU相应GPIO口上读取状态。
- 连接直流减速电机至驱动模块（如L298N），再由PWM信号控制转速方向。

#### 初始化配置部分

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义使用的IO端口和定时器资源
#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_PIN_0    /* 左侧光电管 */
#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_PIN_1   /* 右侧光电管 */

TIM_HandleTypeDef htim3;             /* PWM输出所用定时器句柄 */

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);      /* GPIO初始化函数声明 */
static void MX_TIM3_PWM_Init(void);  /* TIM3作为PWM源初始化*/

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();            /* 配置系统时钟 */
    
    MX_GPIO_Init();                  /* 初始化输入/输出接口 */
    MX_TIM3_PWM_Init();              /* 设置好PWM参数 */
}

#### 循环处理逻辑

while (1){
    uint8_t left_val = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,LEFT_SENSOR_PIN)?1:0;
    uint8_t right_val = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,RIGHT_SENSOR_PIN)?1:0;

    if((left_val==0)&&(right_val==0)){       // 当两路都偏离轨道时停止前进
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);  
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);

    }else if ((left_val==1)&&(right_val==0)){     // 如果左边感应到黑色，则右转弯
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,75);   
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,25);

    }else if ((left_val==0)&&(right_val==1)){     // 若右边感应到黑色则左转
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,25);     
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,75);

    }else{                                        // 正常直行情况
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,50);      
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,50);
    }
}

此段代码展示了如何通过比较两侧IR传感器返回的状态值来决定左右轮子的速度差异从而完成转向动作[^1]。