帮我写一个关于stm32f103c8t6和串口WiFi esp8266连接手机APP的小车，小车功能包括sg90舵机、循迹、避障的，调速，

好的，这个项目需要一些硬件和软件方面的知识，我将尽可能详细地为你解释。

硬件部分：

1. STM32F103C8T6开发板：这是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，具有丰富的外设和良好的性能。

2. ESP8266 WiFi模块：这是一款低成本、低功耗、高集成度的WiFi模块，可以让我们的小车连接到网络并与手机APP通信。

3. SG90舵机：这是一款小巧轻便的舵机，可以让我们的小车转向。

4. 循迹模块：这是一款用于检测黑线的模块，可以让我们的小车沿着黑线行驶。

5. 避障模块：这是一款用于检测障碍物的模块，可以让我们的小车避免撞到障碍物。

6. 直流电机：这是一款用于驱动小车轮子的电机，可以让小车前进、后退、转向等。

7. 驱动模块：这是一款用于控制直流电机的模块，可以根据控制信号调节电机转速和转向。

软件部分：

1. Keil MDK-ARM开发环境：这是一款专门用于ARM微控制器开发的集成开发环境，可以帮助我们编写、编译和调试程序。

2. STM32CubeMX：这是一款图形化配置工具，可以帮助我们生成STM32的初始化代码，并且支持多种外设的配置。

3. ESP8266 AT指令集：这是一组用于控制ESP8266模块的AT指令，可以通过串口与ESP8266通信，实现WiFi连接和数据传输。

4. Android Studio：这是一款用于开发Android应用程序的集成开发环境，可以帮助我们编写手机APP并与小车进行通信。

现在，我们来看看如何实现这个小车的功能：

1. 硬件连接

首先，我们需要将各个硬件模块连接在一起。具体的连接方式可以参考各个模块的数据手册或者使用搜索引擎进行查询。在连接时，需要注意模块的供电电压和通信协议，以免发生电路短路或者通信错误。

2. STM32F103C8T6程序设计

在STM32F103C8T6的程序设计中，我们需要配置各个外设的寄存器，并且编写相应的中断处理程序。具体的程序设计流程如下：

(1) 使用STM32CubeMX生成初始化代码，并且配置UART串口、PWM输出、ADC输入等外设。

(2) 编写UART串口驱动程序，实现与ESP8266模块的通信。

(3) 编写PWM输出驱动程序，实现对SG90舵机和直流电机的控制。

(4) 编写ADC输入驱动程序，实现循迹模块和避障模块的数据采集。

(5) 编写中断处理程序，实现对循迹模块和避障模块的数据处理和控制算法。

(6) 编写主函数，实现程序的初始化、循环和任务调度。

3. ESP8266 WiFi连接

在ESP8266的WiFi连接中，我们需要使用AT指令集进行通信，并且实现与手机APP的数据传输。具体的连接流程如下：

(1) 使用串口连接ESP8266模块，并且发送AT指令进行初始化配置。

(2) 发送AT指令进行WiFi连接，并且获取IP地址和端口号。

(3) 在手机APP中使用TCP/IP协议连接ESP8266模块，并且发送控制指令。

(4) ESP8266模块接收控制指令，并且发送给STM32F103C8T6进行执行。

4. Android APP设计

在Android APP的设计中，我们需要使用Android Studio进行界面设计和程序开发，并且实现与ESP8266模块的通信。具体的设计流程如下：

(1) 使用Android Studio进行界面设计，并且添加控制按钮和显示模块。

(2) 使用TCP/IP协议连接ESP8266模块，并且发送控制指令。

(3) 接收ESP8266模块发送的数据，并且进行显示或者处理。

(4) 实现与STM32F103C8T6的通信，并且发送控制指令。

综上所述，这个小车项目需要涉及到硬件和软件方面的知识，需要具备一定的编程和电路设计能力。如果您需要更加详细的介绍和实现方法，请参考相关的资料或者咨询专业人士。