用stm32f103c8t6函数库写出驱动sg90舵机的代码

### 回答1：
好的，以下是一个使用stm32f103c8t6函数库驱动sg90舵机的示例代码。这里假设你已经连接好了sg90舵机并正确配置了你的STM32芯片。

首先，你需要包含stm32f103c8t6函数库的头文件。这个函数库包含了许多常用的功能，包括GPIO控制和定时器控制等等。

#include "stm32f10x.h"

然后，你需要定义一些宏以便于你更方便地控制舵机的转动。这里我们定义了三个宏：

#define SG90_MAX_DEGREE 180 // 舵机能够旋转的最大角度
#define SG90_MIN_DEGREE 0 // 舵机能够旋转的最小角度
#define SG90_TIM_FREQUENCY 50 // 舵机所需的PWM频率

接下来，你需要初始化定时器和GPIO端口。在这个例子中，我们使用定时器2和GPIOA的第1个引脚来控制舵机的转动。你需要将这些代码放在`main()`函数中。

// 初始化定时器2
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 计数器的分频系数，使得定时器时钟为1MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 定时器计数器的最大值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

// 初始化GPIOA.1
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

在初始化完成后，你可以开始编写控制舵机转动的代码了。在这个例子中，我们定义了一个`sg90_set_angle()`函数，用来将舵机转到指定的角度。

void sg90_set_angle(uint8_t angle)
{
    // 计算占空比
    uint32_t pulse_length = (angle * (SG90_TIM_FREQUENCY - 1) / SG90_MAX_DEGREE) + 1;
    TIM_SetCompare2(TIM2, pulse_length); // 将占空比写入定时器2的比较寄存器2中
}

在这个函数中，我们将输入的角度值转化为舵机所需要的脉宽。然后，我们将这个脉宽值写入到定时器2的比较寄存器2中，这样定时器2就会自动产生PWM信号，从而控制舵机的转动。

最后，你可以在你的`main()`函数中调用`sg90_set_angle()`函数来控制舵机的转动

### 回答2：
要使用STM32F103C8T6的函数库来驱动SG90舵机，需要先了解舵机控制的原理和工作方式。SG90舵机通常使用PWM（脉冲宽度调制）信号来控制舵机的转角。

下面是一个使用STM32F103C8T6函数库驱动SG90舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

// 定义舵机的控制引脚
#define PWM_PIN GPIO_Pin_0
#define PWM_PORT GPIOA

// 定义PWM信号的频率和周期
#define PWM_FREQUENCY 50 // 单位：Hz
#define PWM_PERIOD (72000000 / PWM_FREQUENCY / 1000 - 1) // 单位：ms

void PWM_Configuration()
{
    // 定义GPIO初始化结构体
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    // 定义TIM初始化结构体
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    // 定义TIM输出比较初始化结构体
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置GPIO引脚为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置TIM2的基本参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM2的通道1，用于产生PWM信号
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能TIM2的输出比较通道1
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void SetServoAngle(float angle)
{
    // 将角度转换为对应的脉宽
    uint16_t pulse = (angle + 90) / 180 * (PWM_PERIOD + 1) + 1000;
    // 设置TIM2的通道1的脉宽
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse);
}

int main(void)
{
    // 初始化PWM信号
    PWM_Configuration();

    while (1)
    {
        // 设置舵机转到0度
        SetServoAngle(0);
        Delay(1000); // 等待1s

        // 设置舵机转到90度
        SetServoAngle(90);
        Delay(1000); // 等待1s

        // 设置舵机转到-90度
        SetServoAngle(-90);
        Delay(1000); // 等待1s
    }
}

以上代码通过TIM2模块产生PWM信号来控制SG90舵机的转角。PWM_Configuration函数用于初始化TIM2和GPIO引脚，SetServoAngle函数用于设置舵机转动的角度，main函数中通过调用SetServoAngle函数来控制舵机转动到不同的角度。

需要注意的是，以上代码仅为示例代码，具体实现需要根据实际情况进行相应的调整和修改。

### 回答3：
要编写驱动SG90舵机的代码，您可以使用STM32F103C8T6微控制器的函数库来实现。以下是一个简单的代码示例：

首先，您需要在代码中包含相应的头文件和函数库：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"

然后，定义相应的引脚和控制信号：

#define SERVO_GPIO      GPIOA
#define SERVO_PIN       GPIO_Pin_1   // Example: PA1

#define SERVO_TIM       TIM2
#define SERVO_TIM_CLK   RCC_APB1Periph_TIM2

接下来，初始化GPIO和定时器：

void Servo_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 启动GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置GPIO为复用输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    // 启动定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(SERVO_TIM_CLK, ENABLE);

    // 配置定时器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;    // 设置周期为20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;   // 设置预分频器，产生1us的计数单位
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;    // 设置初始脉冲宽度为1.5ms
    TIM_OC1Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC1PreloadConfig(SERVO_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

    // 开启定时器
    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
}

最后，编写一个函数来控制舵机的位置：

void Servo_Position(uint16_t position)
{
    position = (position < 500) ? 500 : position;
    position = (position > 2500) ? 2500 : position;

    TIM_SetCompare1(SERVO_TIM, position);
}

在主函数或其他适当的地方，您可以使用上述函数来控制SG90舵机的位置，例如：

int main(void)
{
    Servo_Init();

    // 将舵机旋转到中间位置
    Servo_Position(1500);

    while (1)
    {
        // 在这里可以编写其他代码或控制舵机位置的逻辑

    }
}

请注意，以上代码仅为示例，并且需要根据您的具体硬件配置和需求进行修改