stm32f103c8t6控制sg90代码

时间: 2023-06-20 12:02:26 浏览: 101
### 回答1: STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3架构的微控制器,它具有丰富的硬件资源和良好的性能,可以很方便地控制各种外设,包括舵机。下面是一个简单的控制SG90舵机的代码示例: 首先,需要定义舵机所连接的GPIO口: #define SERVO_GPIO GPIOA #define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 接下来,初始化GPIO口和定时器(使用TIM2): void Servo_Initialize(void) { // 初始化GPIO口 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure); // 初始化定时器 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 20ms PWM周期 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 72MHz / 72 = 1MHz的计数频率 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } 在初始化函数中,通过GPIO_Init函数初始化控制舵机的GPIO口为复用模式并设置为推挽输出,并使能定时器TIM2,设置计数频率为1MHz,在PWM模式下设置输出通道1的脉冲宽度为0。 接下来,编写函数来控制舵机的转动方向和角度: void Servo_SetAngle(float angle) { uint16_t pulse = (uint16_t)(500 + angle * 10); // 将角度转换为0.5ms~2.5ms的脉宽值 TIM_SetCompare1(TIM2, pulse); // 设置PWM脉冲宽度 } 在这里,将舵机的角度转换成脉冲宽度,将角度值乘以10并加上500,得到的单位是微秒,将结果设置到TIM2输出通道1的比较寄存器中。 最后,调用该函数即可控制舵机旋转到相应的角度: Servo_SetAngle(0.0f); // 控制舵机转动到0度位置 Servo_SetAngle(90.0f); // 控制舵机转动到90度位置 Servo_SetAngle(180.0f); // 控制舵机转动到180度位置 以上就是STM32F103C8T6控制SG90舵机的代码实现,可以根据实际需要进行修改和优化。 ### 回答2: STM32F103C8T6是一款ARM Cortex-M3内核的微控制器芯片,能够实现多种应用场景的控制,其中包括舵机SG90的控制。 舵机SG90通常采用PWM信号来控制,其电机转动角度与PWM信号的占空比成正比,因此我们需要在STM32F103C8T6上配置一个PWM输出引脚,输出一定频率和占空比的PWM信号来控制SG90。 具体实现步骤如下: 1.部署环境 首先,我们需要选择一个适合的集成开发环境(IDE),例如keil或者CubeIDE,并安装相应的程序和编译器在电脑上,以便编写和调试STM32芯片的程序。 2.配置引脚 针对SG90的控制,我们需要选择一个合适的输出引脚,例如PA8或者PB8等,作为PWM信号输出端口。在代码中,我们需要根据引脚的编号和功能,在STM32芯片的配置文件中进行必要的配置。 3.编写程序 根据SG90的控制要求,我们需要指定PWM信号的频率和占空比,从而实现舵机转动角度的调节。通常来说,PWM信号的频率在50Hz左右比较合适,占空比的调节范围为0.5ms到2.5ms,对应舵机左右极限角度。 在具体编写代码时,我们可以使用STM32官方提供的HAL库和相应的函数来实现PWM信号的输出和调试,例如HAL_TIM_PWM_Start(),HAL_TIM_PWM_Stop()等。 4.调试测试 编写完成代码后,我们需要使用调试工具,如使用ST-LINK调试器、串口调试等,对代码进行测试和调试,以确保SG90的控制结果符合预期,并能够满足实际应用场景的需要。 总的来说,STM32F103C8T6可以通过PWM信号实现对SG90的控制。在具体实现过程中,我们需要选择合适的环境和工具进行开发,并编写相应的程序,进行测试和调试。这不仅可以帮助我们更好的应对实际控制场景,还可以提升我们的控制技术水平。

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