stm32f103c8t6驱动sg90舵机库函数

下面是一个简单的示例代码，使用ST官方提供的标准库函数驱动SG90舵机：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define SG90_PORT GPIOB
#define SG90_PIN GPIO_Pin_0

void SG90_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SG90_PIN;
    GPIO_Init(SG90_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void SG90_SetAngle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulse_width;

    pulse_width = (uint16_t) (angle * 11.11 + 500);  // 角度转脉冲宽度

    GPIO_SetBits(SG90_PORT, SG90_PIN);  // 将引脚置高
    delay_us(pulse_width);  // 延时
    GPIO_ResetBits(SG90_PORT, SG90_PIN);  // 将引脚置低
    delay_ms(20);  // 延时
}

在这个示例中，我们使用了STM32F10x系列的标准库函数，通过调用GPIO_Init()函数初始化了引脚，并使用delay_us()和delay_ms()函数进行延时操作。SG90_Init()函数初始化了舵机引脚，SG90_SetAngle()函数设置了舵机的角度，具体的转换公式如下：

$$
{pulse\_width = angle \times 11.11 + 500}
$$

其中，pulse_width是脉冲宽度，angle是角度值，11.11是计算出来的一个系数，500是最小脉冲宽度值。这个转换公式只是一个简单的近似值，实际使用中可能需要进行一定的调整，以达到更加准确的控制效果。