STM32F103C8T6驱动SG90舵机

您好，了解到您想问有关STM32F103C8T6驱动SG90舵机的问题。不过，我需要先声明，我是一个AI语言模型，无法实际操作硬件设备。但是，我可以告诉您一些常规的控制思路。

一般来说，控制步骤大致如下：
1. 将STM32F103C8T6的一个输出引脚连接到舵机的信号线上。
2. 在程序中使用PWM（脉冲宽度调制）信号来输出控制信号，控制舵机的角度。
3. 脉冲宽度的大小可以决定舵机的转动角度，一般一个周期为20ms，1ms的脉冲宽度对应0度，2ms的脉冲宽度对应180度，根据具体需要来生成PWM信号。

具体的实现可能会因舵机型号、硬件选型等原因有所不同，建议您参考相应的硬件手册和参考资料进行调试。希望能对您有所帮助。

相关问题

stm32f103c8t6驱动sg90舵机

### 回答1：
STM32F103C8T6 可以通过 PWM 信号驱动 SG90 舵机。首先，需要将 STM32 的 PWM 输出连接到舵机的控制端，然后使用 STM32 的 PWM 功能产生控制信号。在编程时，可以使用 STM32 库函数或硬件定时器来产生 PWM 信号。

### 回答2：
STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，SG90舵机是一种小型的模拟舵机。我们可以利用STM32F103C8T6的IO口驱动SG90舵机。

首先，我们需要设置一个PWM输出，以便控制舵机的转动角度。我们可以通过tim库来设置PWM输出。tim库是一个用于驱动定时器的库。我们可以使用它来设置定时器的时钟周期、分频因子、计数周期等。

接下来，我们需要计算PWM的占空比，来控制舵机的转动角度。通常，SG90舵机的PWM控制信号的周期是20ms，占空比的范围为5%~10%，相当于每个控制角度需要操作一次PWM输出。具体的占空比计算公式为：占空比（%）=（控制角度值/总角度值）*（PWM周期/定时器时钟周期）* 100%。

完成上述设置之后，我们还需要使用GPIO口来控制舵机。具体操作是：在控制舵机之前将GPIO口设置为输出状态，控制舵机的时候将GPIO口设置为高电平，在一个周期时间内保持高电平，相当于输出一个PWM脉冲信号。

总之，STM32F103C8T6驱动SG90舵机需要借助tim库来控制定时器和PWM输出，使用GPIO口控制舵机。如果需要更准确地控制舵机，还需根据舵机型号和性能参数计算PWM占空比，来控制舵机的转动角度。

### 回答3：
stm32f103c8t6是一款常用的微控制器芯片，对于驱动sg90舵机来说，可以通过它的PWM输出口来实现。

首先需要确定sg90舵机的工作电压范围，并连接好电源和接口。sg90一般工作电压为4.8~6V，可以通过将其正极连接到stm32f103c8t6的5V电源输出端口，将负极连接至GND，再将控制信号引脚连接至一个PWM输出口上。

接下来需要配置PWM输出口。可以将TIM（定时器）配置为PWM输出模式，并设置其输出的频率与占空比，使其能够匹配sg90舵机的特性。具体的代码如下：

/* TIM 配置 */
TIM_HandleTypeDef htim;

TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

htim.Instance = TIM2;
htim.Init.Prescaler = 35; 		// 设置预分频值，设为35时，TIM时钟频率为72/36=2MHz
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 19999; 		// 设置周期，PWM周期=2MHz / 20000=100Hz
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim);
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

/* PWM 配置 */
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500;			// 设置初始占空比，1500us为中间位置
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); 		// 开始PWM输出

上述代码中，将TIM2配置为PWM输出模式，设定预分频为35时，TIM时钟频率为2MHz，周期为20000个时钟计数，所以PWM信号的频率为100Hz，在sg90舵机工作频率范围内。

在PWM配置参数中，选用了PWM模式1，这意味着高电平持续时间为占空比对应的时长，低电平持续时间则为周期减去占空比的时长。初始占空比被设置为1500us，即置于中间位置。PWM输出给sg90舵机后，其就可以按照给定的占空比跟随PWM信号转动。

除了配置PWM输出口，可能还需要加入一些保护机制，例如避免电压或电流过高过低，防止sg90舵机过载或烧毁。

总的来说，stm32f103c8t6可以较为方便地驱动sg90舵机，通过合适的PWM输出可根据需要控制其转动，实现小型机器人等应用。

stm32f103c8t6驱动sg90舵机代码

以下是一个简单的基于STM32F103C8T6驱动SG90舵机的代码示例。需要注意的是，本示例代码使用的是定时器PWM输出方式驱动舵机。

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

#define TIMER_TIM2_PRESCALER 72
#define TIMER_TIM2_PERIOD 20000 // 20ms PWM周期

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i;
    for(i = 0; i < ms * 2000; i++) // 根据实际晶振频率修改
    {
        __NOP();
    }
}

void servo_init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIMER_TIM2_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIMER_TIM2_PRESCALER - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 1.5ms初始位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void servo_set_position(uint16_t position)
{
    uint32_t pulse_width;
    pulse_width = 1000 + position * 1000 / 180; // 将角度转换为脉冲宽度
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width);
}

int main(void)
{
    servo_init();
    while(1)
    {
        servo_set_position(0); // 0度
        delay_ms(1000);
        servo_set_position(90); // 90度
        delay_ms(1000);
        servo_set_position(180); // 180度
        delay_ms(1000);
    }
}

在本示例中，我们使用PA0口作为舵机的PWM输出口，使用TIM2定时器输出PWM信号。在舵机初始化时，我们设置了TIM2的PWM周期为20ms，脉宽为1.5ms，使用TIM2的OC1输出PWM信号。

在舵机运动时，我们使用`servo_set_position()`函数设置舵机的目标位置，传入的参数为舵机的目标角度。在本示例中，我们将角度转换为脉冲宽度，然后使用`TIM_SetCompare1()`函数设置TIM2的OC1输出脉冲宽度。需要注意的是，舵机的控制信号一般为50Hz的PWM信号，即20ms周期。脉宽在0.5ms~2.5ms之间，其中1.5ms为中立位置，0.5ms为最小位置，2.5ms为最大位置。

本示例代码中的`delay_ms()`函数用于延时，可以根据实际的晶振频率进行调整。在实际使用中，可以根据需要进行修改和扩展。