STM32F103C8T6驱动SG90舵机

您好，了解到您想问有关STM32F103C8T6驱动SG90舵机的问题。不过，我需要先声明，我是一个AI语言模型，无法实际操作硬件设备。但是，我可以告诉您一些常规的控制思路。

一般来说，控制步骤大致如下：
1. 将STM32F103C8T6的一个输出引脚连接到舵机的信号线上。
2. 在程序中使用PWM（脉冲宽度调制）信号来输出控制信号，控制舵机的角度。
3. 脉冲宽度的大小可以决定舵机的转动角度，一般一个周期为20ms，1ms的脉冲宽度对应0度，2ms的脉冲宽度对应180度，根据具体需要来生成PWM信号。

具体的实现可能会因舵机型号、硬件选型等原因有所不同，建议您参考相应的硬件手册和参考资料进行调试。希望能对您有所帮助。

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stm32f103c8t6驱动sg90舵机

### 回答1：
STM32F103C8T6 可以通过 PWM 信号驱动 SG90 舵机。首先，需要将 STM32 的 PWM 输出连接到舵机的控制端，然后使用 STM32 的 PWM 功能产生控制信号。在编程时，可以使用 STM32 库函数或硬件定时器来产生 PWM 信号。

### 回答2：
STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，SG90舵机是一种小型的模拟舵机。我们可以利用STM32F103C8T6的IO口驱动SG90舵机。

首先，我们需要设置一个PWM输出，以便控制舵机的转动角度。我们可以通过tim库来设置PWM输出。tim库是一个用于驱动定时器的库。我们可以使用它来设置定时器的时钟周期、分频因子、计数周期等。

接下来，我们需要计算PWM的占空比，来控制舵机的转动角度。通常，SG90舵机的PWM控制信号的周期是20ms，占空比的范围为5%~10%，相当于每个控制角度需要操作一次PWM输出。具体的占空比计算公式为：占空比（%）=（控制角度值/总角度值）*（PWM周期/定时器时钟周期）* 100%。

完成上述设置之后，我们还需要使用GPIO口来控制舵机。具体操作是：在控制舵机之前将GPIO口设置为输出状态，控制舵机的时候将GPIO口设置为高电平，在一个周期时间内保持高电平，相当于输出一个PWM脉冲信号。

总之，STM32F103C8T6驱动SG90舵机需要借助tim库来控制定时器和PWM输出，使用GPIO口控制舵机。如果需要更准确地控制舵机，还需根据舵机型号和性能参数计算PWM占空比，来控制舵机的转动角度。

### 回答3：
stm32f103c8t6是一款常用的微控制器芯片，对于驱动sg90舵机来说，可以通过它的PWM输出口来实现。

首先需要确定sg90舵机的工作电压范围，并连接好电源和接口。sg90一般工作电压为4.8~6V，可以通过将其正极连接到stm32f103c8t6的5V电源输出端口，将负极连接至GND，再将控制信号引脚连接至一个PWM输出口上。

接下来需要配置PWM输出口。可以将TIM（定时器）配置为PWM输出模式，并设置其输出的频率与占空比，使其能够匹配sg90舵机的特性。具体的代码如下：

/* TIM 配置 */
TIM_HandleTypeDef htim;

TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

htim.Instance = TIM2;
htim.Init.Prescaler = 35; 		// 设置预分频值，设为35时，TIM时钟频率为72/36=2MHz
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = 19999; 		// 设置周期，PWM周期=2MHz / 20000=100Hz
htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim);
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

/* PWM 配置 */
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500;			// 设置初始占空比，1500us为中间位置
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1); 		// 开始PWM输出

上述代码中，将TIM2配置为PWM输出模式，设定预分频为35时，TIM时钟频率为2MHz，周期为20000个时钟计数，所以PWM信号的频率为100Hz，在sg90舵机工作频率范围内。

在PWM配置参数中，选用了PWM模式1，这意味着高电平持续时间为占空比对应的时长，低电平持续时间则为周期减去占空比的时长。初始占空比被设置为1500us，即置于中间位置。PWM输出给sg90舵机后，其就可以按照给定的占空比跟随PWM信号转动。

除了配置PWM输出口，可能还需要加入一些保护机制，例如避免电压或电流过高过低，防止sg90舵机过载或烧毁。

总的来说，stm32f103c8t6可以较为方便地驱动sg90舵机，通过合适的PWM输出可根据需要控制其转动，实现小型机器人等应用。

stm32f103c8t6驱动sg90舵机代码

以下是一个简单的驱动SG90舵机的示例代码，基于STM32F103C8T6和HAL库：

#include "stm32f1xx_hal.h"

#define SERVO_GPIO_PORT GPIOA
#define SERVO_GPIO_PIN GPIO_PIN_0

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  while (1)
  {
    TIM2->CCR1 = 50;  //设置脉冲宽度为0.5ms，即0度
    HAL_Delay(1000);
    TIM2->CCR1 = 75;  //设置脉冲宽度为0.75ms，即90度
    HAL_Delay(1000);
    TIM2->CCR1 = 100;  //设置脉冲宽度为1ms，即180度
    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 71;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 1999;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 50;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SERVO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

在本例中，使用TIM2通道1和GPIOA.0来驱动舵机。在while循环中，按顺序设置脉冲宽度为0.5ms（即0度）、0.75ms（即90度）和1ms（即180度），并延迟1秒钟。你可以根据自己的需求更改这些值。