stm32f103c8t6单片机控制SG90舵机程序

要控制SG90舵机，我们需要使用PWM波来控制它的角度。下面是一个简单的STM32F103C8T6单片机控制SG90舵机的程序：

1. 首先，需要在STM32的开发环境中配置GPIO和TIM定时器。我们将舵机的控制线连接到STM32的一个GPIO引脚（例如PA0），并将TIM定时器配置为PWM模式。

2. 然后，我们需要编写程序以控制舵机的角度。以下是一个简单的程序，它使用TIM定时器来生成PWM信号，从而控制舵机的角度：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_MAX 2000
#define PWM_MIN 1000

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    while(ms--)
    {
        uint32_t i = 2000;
        while(i--);
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_MAX - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        for (int i = PWM_MIN; i <= PWM_MAX; i += 10)
        {
            TIM_SetCompare2(TIM2, i);
            delay_ms(5);
        }
        for (int i = PWM_MAX; i >= PWM_MIN; i -= 10)
        {
            TIM_SetCompare2(TIM2, i);
            delay_ms(5);
        }
    }
}

这个程序使用TIM2定时器来生成PWM信号，并通过GPIO引脚将信号输出到舵机的控制线上。在while循环中，程序将舵机从最小角度逐渐转动到最大角度，然后再逐渐回到最小角度。延迟函数用于控制舵机转动的速度。