我使用stm32f103c8t6单片机驱动sg90舵机时，将pwm输出接入PA1口开启TIM2 CH2 ，舵机正常运行，换到TIM3 CH3 的PB0口就无法运行，原因是什么

可能原因有以下几点：

1. 配置的 GPIO 口不正确，需要确认是否正确配置了 PB0 口。

2. TIM3 的时钟没有使能，需要确认是否正确使能了 TIM3 的时钟。

3. TIM3 CH3 的映射不正确，需要确认是否正确将 TIM3 CH3 映射到了 PB0 口。

4. 电源供应不足，舵机需要较大的电流，如果电源供应不足，则舵机可能无法正常工作。

针对这些可能原因，可以逐一排查并解决问题。

相关问题

stm32f103c8t6单片机控制SG90舵机程序

要控制SG90舵机，我们需要使用PWM波来控制它的角度。下面是一个简单的STM32F103C8T6单片机控制SG90舵机的程序：

1. 首先，需要在STM32的开发环境中配置GPIO和TIM定时器。我们将舵机的控制线连接到STM32的一个GPIO引脚（例如PA0），并将TIM定时器配置为PWM模式。

2. 然后，我们需要编写程序以控制舵机的角度。以下是一个简单的程序，它使用TIM定时器来生成PWM信号，从而控制舵机的角度：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_MAX 2000
#define PWM_MIN 1000

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    while(ms--)
    {
        uint32_t i = 2000;
        while(i--);
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_MAX - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        for (int i = PWM_MIN; i <= PWM_MAX; i += 10)
        {
            TIM_SetCompare2(TIM2, i);
            delay_ms(5);
        }
        for (int i = PWM_MAX; i >= PWM_MIN; i -= 10)
        {
            TIM_SetCompare2(TIM2, i);
            delay_ms(5);
        }
    }
}

这个程序使用TIM2定时器来生成PWM信号，并通过GPIO引脚将信号输出到舵机的控制线上。在while循环中，程序将舵机从最小角度逐渐转动到最大角度，然后再逐渐回到最小角度。延迟函数用于控制舵机转动的速度。

stm32f103c8t6驱动sg90舵机代码

以下是一个简单的基于STM32F103C8T6驱动SG90舵机的代码示例。需要注意的是，本示例代码使用的是定时器PWM输出方式驱动舵机。

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

#define TIMER_TIM2_PRESCALER 72
#define TIMER_TIM2_PERIOD 20000 // 20ms PWM周期

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i;
    for(i = 0; i < ms * 2000; i++) // 根据实际晶振频率修改
    {
        __NOP();
    }
}

void servo_init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIMER_TIM2_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIMER_TIM2_PRESCALER - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 1.5ms初始位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void servo_set_position(uint16_t position)
{
    uint32_t pulse_width;
    pulse_width = 1000 + position * 1000 / 180; // 将角度转换为脉冲宽度
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width);
}

int main(void)
{
    servo_init();
    while(1)
    {
        servo_set_position(0); // 0度
        delay_ms(1000);
        servo_set_position(90); // 90度
        delay_ms(1000);
        servo_set_position(180); // 180度
        delay_ms(1000);
    }
}

在本示例中，我们使用PA0口作为舵机的PWM输出口，使用TIM2定时器输出PWM信号。在舵机初始化时，我们设置了TIM2的PWM周期为20ms，脉宽为1.5ms，使用TIM2的OC1输出PWM信号。

在舵机运动时，我们使用`servo_set_position()`函数设置舵机的目标位置，传入的参数为舵机的目标角度。在本示例中，我们将角度转换为脉冲宽度，然后使用`TIM_SetCompare1()`函数设置TIM2的OC1输出脉冲宽度。需要注意的是，舵机的控制信号一般为50Hz的PWM信号，即20ms周期。脉宽在0.5ms~2.5ms之间，其中1.5ms为中立位置，0.5ms为最小位置，2.5ms为最大位置。

本示例代码中的`delay_ms()`函数用于延时，可以根据实际的晶振频率进行调整。在实际使用中，可以根据需要进行修改和扩展。