我使用stm32f103c8t6单片机驱动sg90舵机时,将pwm输出接入PA1口开启TIM2 CH2 ,舵机正常运行,换到TIM3 CH3 的PB0口就无法运行,原因是什么
时间: 2023-06-19 22:09:31 浏览: 517
可能原因有以下几点:
1. 配置的 GPIO 口不正确,需要确认是否正确配置了 PB0 口。
2. TIM3 的时钟没有使能,需要确认是否正确使能了 TIM3 的时钟。
3. TIM3 CH3 的映射不正确,需要确认是否正确将 TIM3 CH3 映射到了 PB0 口。
4. 电源供应不足,舵机需要较大的电流,如果电源供应不足,则舵机可能无法正常工作。
针对这些可能原因,可以逐一排查并解决问题。
相关问题
stm32f103c8t6驱动sg90舵机程序
以下是一个简单的示例代码,可以在STM32F103C8T6上驱动SG90舵机。这个程序使用了PWM输出控制舵机的旋转角度,可以通过修改占空比来控制舵机的旋转角度。
```c
#include "stm32f10x.h"
void delay_ms(uint32_t ms)
{
SysTick->LOAD = 9000 * ms;
SysTick->VAL = 0;
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
SysTick->CTRL = 0;
}
void pwm_init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef gpio_init;
gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);
TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_init;
tim_init.TIM_Period = 19999;
tim_init.TIM_Prescaler = 71;
tim_init.TIM_ClockDivision = 0;
tim_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &tim_init);
TIM_OCInitTypeDef oc_init;
oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
oc_init.TIM_Pulse = 1000;
oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &oc_init);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void servo_rotate(uint16_t angle)
{
uint16_t pwm = (angle * 11) / 90 + 50;
TIM2->CCR1 = pwm;
}
int main(void)
{
pwm_init();
while(1)
{
servo_rotate(0);
delay_ms(1000);
servo_rotate(90);
delay_ms(1000);
servo_rotate(180);
delay_ms(1000);
}
}
```
在这个程序中,我们使用了定时器2作为PWM输出的源,使用了PA0作为PWM输出的引脚。在`pwm_init`函数中,我们初始化了定时器2和PA0,并设置了PWM输出的占空比为50%。
在`servo_rotate`函数中,我们根据舵机的旋转角度计算出PWM输出的占空比,并将占空比设置到TIM2的CCR1寄存器中,从而控制舵机的旋转角度。
在main函数中,我们循环控制舵机旋转到0度、90度和180度三个位置,并且每个位置停留1秒钟。
stm32f103c8t6驱动sg90舵机代码
以下是一个简单的基于STM32F103C8T6驱动SG90舵机的代码示例。需要注意的是,本示例代码使用的是定时器PWM输出方式驱动舵机。
```c
#include "stm32f10x.h"
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
#define TIMER_TIM2_PRESCALER 72
#define TIMER_TIM2_PERIOD 20000 // 20ms PWM周期
void delay_ms(uint32_t ms)
{
uint32_t i;
for(i = 0; i < ms * 2000; i++) // 根据实际晶振频率修改
{
__NOP();
}
}
void servo_init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIMER_TIM2_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIMER_TIM2_PRESCALER - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 1.5ms初始位置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void servo_set_position(uint16_t position)
{
uint32_t pulse_width;
pulse_width = 1000 + position * 1000 / 180; // 将角度转换为脉冲宽度
TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width);
}
int main(void)
{
servo_init();
while(1)
{
servo_set_position(0); // 0度
delay_ms(1000);
servo_set_position(90); // 90度
delay_ms(1000);
servo_set_position(180); // 180度
delay_ms(1000);
}
}
```
在本示例中,我们使用PA0口作为舵机的PWM输出口,使用TIM2定时器输出PWM信号。在舵机初始化时,我们设置了TIM2的PWM周期为20ms,脉宽为1.5ms,使用TIM2的OC1输出PWM信号。
在舵机运动时,我们使用`servo_set_position()`函数设置舵机的目标位置,传入的参数为舵机的目标角度。在本示例中,我们将角度转换为脉冲宽度,然后使用`TIM_SetCompare1()`函数设置TIM2的OC1输出脉冲宽度。需要注意的是,舵机的控制信号一般为50Hz的PWM信号,即20ms周期。脉宽在0.5ms~2.5ms之间,其中1.5ms为中立位置,0.5ms为最小位置,2.5ms为最大位置。
本示例代码中的`delay_ms()`函数用于延时,可以根据实际的晶振频率进行调整。在实际使用中,可以根据需要进行修改和扩展。