STM32F103RCT6控制SG90舵机的代码

以下是一个简单的示例代码，使用TIM3来控制SG90舵机的角度：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PERIOD    20000   // PWM周期us
#define SERVO_MIN_PULSE 1000    // 最小脉冲宽度us
#define SERVO_MAX_PULSE 2000    // 最大脉冲宽度us
#define SERVO_INIT_DEG  90      // 初始角度

void delay_us(uint32_t us)
{
    TIM2->CNT = 0;
    while(TIM2->CNT < us);
}

void servo_init()
{
    // 初始化TIM3
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_base_init;
    tim_base_init.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;  // 1us精度
    tim_base_init.TIM_Period = SERVO_PERIOD - 1;
    tim_base_init.TIM_ClockDivision = 0;
    tim_base_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &tim_base_init);

    // 初始化GPIOB.0
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init);

    // 初始化TIM3_CH3
    TIM_OCInitTypeDef tim_oc_init;
    tim_oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    tim_oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    tim_oc_init.TIM_Pulse = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * SERVO_INIT_DEG / 180;
    tim_oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(TIM3, &tim_oc_init);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void servo_set_deg(uint8_t deg)
{
    uint32_t pulse_width = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * deg / 180;
    TIM3->CCR3 = pulse_width;
}

int main()
{
    // 初始化SysTick
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);

    // 初始化TIM2用于延时
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 初始化舵机
    servo_init();

    while(1)
    {
        servo_set_deg(0);
        delay_us(1000000);
        servo_set_deg(90);
        delay_us(1000000);
        servo_set_deg(180);
        delay_us(1000000);
    }
}

void SysTick_Handler()
{
    static uint32_t ms_tick = 0;
    ms_tick++;
}

需要注意的是，SG90舵机的控制信号是一个PWM信号，周期为20ms（即50Hz），脉冲宽度为0.5ms~2.5ms，对应角度为0°~180°。因此，我们需要通过TIM3的输出比较通道3来生成 PWM 信号，通过改变比较值来改变脉冲宽度，从而控制舵机的角度。同时，我们可以使用TIM2来生成微秒级的延时，方便我们控制舵机的运动。