sg90舵机模块stm32f103rct6

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cmake，VScode，stm,SG90舵机，stm32f103c8t6,如何让舵机转起来

CMake是一个开源的跨平台自动化构建系统，它用于生成适用于各种开发环境的构建配置文件，帮助开发者管理项目依赖并设置编译选项。Visual Studio Code（简称VSCode）是一款轻量级且功能强大的代码编辑器，支持多种语言包括C/C++。

STM32F103C8T6是STMicroelectronics生产的基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于物联网、嵌入式系统等应用。SG90是一种常见的廉价迷你伺服电机，通常通过脉冲宽度调制（PWM）信号控制其转动角度。

如果你想让你的STM32F103C8T6通过VSCode控制SG90舵机转起来，你需要按照以下步骤操作：

1. **配置硬件连接**：
- 将STM32板子通过USB连接到电脑，确保供电充足。
- SG90舵机连接到STM32的GPIO口，通常是PWM输出端口，如PA5或PB6。

2. **编写C代码**：
使用C或C++编写程序，通过STM32官方提供的HAL库或者CubeMX生成的驱动，创建一个发送PWM信号的函数，给舵机设定目标角度。

#include "stm32f1xx_hal.h"
void setServoAngle(uint8_t pin, uint8_t angle);
int main(void) {
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();
    // ...其他初始化过程...

    while (1) {
        setServoAngle(PA5, 150); // 示例：向舵机发送150度的信号
        // ...延时或其他任务...
    }
}

void setServoAngle(uint8_t pin, uint8_t angle) {
    static ServoHandle servo;
    if (!servo.Instance) {
        servo.Instance = GPIOA; // 或者实际使用的GPIO实例
        servo.Init.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        servo.Init.Pull = GPIO_NOPULL;
        servo.Init.Speed = 50 * 1000; // 设置GPIO速度，例如50kHz PWM频率
        HAL_GPIO_Init(&servo.Instance, &servo.Init);
        servo.Init.PulseWidthCycle = (angle / 180 * 4096 + 50); // 根据舵机的要求计算PWM周期
        HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
        HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim1);
    }
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

3. **使用CMake编译**：
在VSCode中安装CMake插件，并在项目的根目录下创建CMakeLists.txt文件，配置编译规则和链接STM32库。

4. **调试运行**：
在VSCode中启动C/C++调试，选择合适的设备和配置，然后开始运行程序。

STM32F103RCT6控制SG90舵机的代码

以下是一个简单的示例代码，使用TIM3来控制SG90舵机的角度：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PERIOD    20000   // PWM周期us
#define SERVO_MIN_PULSE 1000    // 最小脉冲宽度us
#define SERVO_MAX_PULSE 2000    // 最大脉冲宽度us
#define SERVO_INIT_DEG  90      // 初始角度

void delay_us(uint32_t us)
{
    TIM2->CNT = 0;
    while(TIM2->CNT < us);
}

void servo_init()
{
    // 初始化TIM3
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_base_init;
    tim_base_init.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;  // 1us精度
    tim_base_init.TIM_Period = SERVO_PERIOD - 1;
    tim_base_init.TIM_ClockDivision = 0;
    tim_base_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &tim_base_init);

    // 初始化GPIOB.0
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init);

    // 初始化TIM3_CH3
    TIM_OCInitTypeDef tim_oc_init;
    tim_oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    tim_oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    tim_oc_init.TIM_Pulse = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * SERVO_INIT_DEG / 180;
    tim_oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(TIM3, &tim_oc_init);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void servo_set_deg(uint8_t deg)
{
    uint32_t pulse_width = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * deg / 180;
    TIM3->CCR3 = pulse_width;
}

int main()
{
    // 初始化SysTick
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);

    // 初始化TIM2用于延时
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 初始化舵机
    servo_init();

    while(1)
    {
        servo_set_deg(0);
        delay_us(1000000);
        servo_set_deg(90);
        delay_us(1000000);
        servo_set_deg(180);
        delay_us(1000000);
    }
}

void SysTick_Handler()
{
    static uint32_t ms_tick = 0;
    ms_tick++;
}

需要注意的是，SG90舵机的控制信号是一个PWM信号，周期为20ms（即50Hz），脉冲宽度为0.5ms~2.5ms，对应角度为0°~180°。因此，我们需要通过TIM3的输出比较通道3来生成 PWM 信号，通过改变比较值来改变脉冲宽度，从而控制舵机的角度。同时，我们可以使用TIM2来生成微秒级的延时，方便我们控制舵机的运动。