stm32f103c8t6驱动sg90舵机程序

以下是一个简单的示例代码，可以在STM32F103C8T6上驱动SG90舵机。这个程序使用了PWM输出控制舵机的旋转角度，可以通过修改占空比来控制舵机的旋转角度。

#include "stm32f10x.h"

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    SysTick->LOAD = 9000 * ms;
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

    while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));

    SysTick->CTRL = 0;
}

void pwm_init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_init;
    tim_init.TIM_Period = 19999;
    tim_init.TIM_Prescaler = 71;
    tim_init.TIM_ClockDivision = 0;
    tim_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &tim_init);

    TIM_OCInitTypeDef oc_init;
    oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    oc_init.TIM_Pulse = 1000;
    oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &oc_init);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void servo_rotate(uint16_t angle)
{
    uint16_t pwm = (angle * 11) / 90 + 50;
    TIM2->CCR1 = pwm;
}

int main(void)
{
    pwm_init();

    while(1)
    {
        servo_rotate(0);
        delay_ms(1000);
        servo_rotate(90);
        delay_ms(1000);
        servo_rotate(180);
        delay_ms(1000);
    }
}

在这个程序中，我们使用了定时器2作为PWM输出的源，使用了PA0作为PWM输出的引脚。在`pwm_init`函数中，我们初始化了定时器2和PA0，并设置了PWM输出的占空比为50%。

在`servo_rotate`函数中，我们根据舵机的旋转角度计算出PWM输出的占空比，并将占空比设置到TIM2的CCR1寄存器中，从而控制舵机的旋转角度。

在main函数中，我们循环控制舵机旋转到0度、90度和180度三个位置，并且每个位置停留1秒钟。