stm32f103c8t6的TIM3ch2驱动sg90舵机代码

以下是一个基本的STM32F103C8T6的TIM3ch2驱动SG90舵机的代码：

#include "stm32f10x.h"

void TIM3_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  // 开启TIM3时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 开启GPIOB时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;             // TIM3_CH2(PB5)
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;       // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      // GPIO速度50MHz
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);               // 初始化GPIOB

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;          // PWM频率为50Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;          // APB1时钟频率为72MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频因子
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;      // PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;                  // 初始占空比50%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 输出极性为高
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                // 使能TIM3
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);                     // 使能TIM3的PWM输出
}

void DelayMs(uint32_t milliseconds)
{
    uint32_t i;
    for(i = 0; i < milliseconds; i++)
    {
        uint32_t j;
        for(j = 0; j < 10727; j++); // 大概延时1ms
    }
}

int main(void)
{
    TIM3_Configuration();

    while(1)
    {
        TIM_SetCompare2(TIM3, 1000); // 占空比为5%
        DelayMs(1000);
        TIM_SetCompare2(TIM3, 1500); // 占空比为7.5%
        DelayMs(1000);
        TIM_SetCompare2(TIM3, 2000); // 占空比为10%
        DelayMs(1000);
    }
}

在上面的代码中，我们使用了STM32F103C8T6板子上的TIM3_CH2(PB5)来驱动SG90舵机。我们在TIM3的PWM输出通道2上配置了一个50Hz的PWM信号，并且使用了一个20000的计数器周期和一个72的预分频器来实现这个频率。然后，我们在TIM_OCInitStructure中设置了一个初始的占空比50%(1500)，并且使能了输出和高电平输出极性。最后，我们在主循环中改变了占空比来控制舵机的位置。