stm32f103c8t6 tcrt5000 sg90

STM32F103C8T6是一款由STMicroelectronics生产的ARM Cortex-M3架构的微控制器，常用于各种嵌入式系统和物联网应用。它拥有较高的计算能力和丰富的外设资源。

TCRT5000是一个教育套件，包括了SG90步进电机驱动器，这是一种低成本的直流伺服电机，常用于机器人、自动化设备和3D打印机等场景。SG90步进电机通常通过脉冲序列控制来精确地移动角度。

在STM32F103C8T6平台上，你可以使用该微控制器的数字信号IO（GPIO）来控制SG90电机。具体操作步骤如下：

1. **配置GPIO**：首先，你需要将STM32的GPIO脚作为输出，连接到SG90的控制线，通常是DIR（方向）和STEP（步进）信号。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; // 假设是GPIOB的9和10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 输出推挽模式
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

2. **编写驱动函数**：创建函数来发送电机步进命令，例如，向右旋转或逆时针旋转。

void stepMotor(int direction) {
    if (direction == RIGHT) {
        digitalWrite(GPIO_Pin_9, HIGH); // 设置DIR高电平，向右
        digitalWrite(GPIO_Pin_10, LOW);  // 发送STEP脉冲
    } else {
        digitalWrite(GPIO_Pin_9, LOW); // 向左或停止
    }
    delayMicroseconds(STEP_DELAY); // 等待步长时间
}

3. **定时器控制**：对于连续的动作，你可能还需要配合定时器来控制电机步进的频率。

4. **错误处理和中断**：考虑加入适当的错误检查和中断机制来处理异常情况，比如超时或电机卡死。