stm32f103rct6如何控制pwm舵机

STM32F103RCT6是一款基于Cortex-M3内核的ARM微控制器，它支持PWM功能，可以用来精确地控制PWM舵机。下面是基本步骤：

1. **配置GPIO**：
- 首先，你需要将GPIO端口设置为输出模式，以便能够发送脉冲信号。例如，如果你的PWM舵机连接到PA5引脚，你可以通过`GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Pin_5)`初始化GPIO。

2. **配置定时器**：
- STM32F103系列通常使用TIMx定时器进行PWM控制。比如TIM2，配置它为PWM模式（例如 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure)），设定周期和占空比。

3. **设置PWM频率和占空比**：
- 设置PWM的频率以匹配舵机的工作范围，通常舵机的PWM频率为50Hz。调用`TIM_OC1Init(&TIM2->OTHR, PWM_ShortPulseMode, OT_Delay);`设置输出通道1（有些型号是OC1，对应于PA5）的占空比。

4. **开启定时器**：
- 启动定时器以及相应的输出通道，如`TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);` 和 `TIM_OC1Cmd(TIM2, ENABLE);`

5. **控制舵机**：
- 调节PWM的占空比来改变输出电压，进而控制舵机的角度。例如，占空比越大，输出电压越高，对应的电机转动角度也越大。

// 示例代码片段
uint16_t duty_cycle = 500; // 可调的占空比
float angle = (duty_cycle * 180) / (TIM2->ARR + 1); // 计算对应的角度

// 更新占空比
TIM_OC1Load(TIM2, duty_cycle);

// 控制舵机
set_pwm_duty(duty_cycle);