stm32f103rct6控制超声波代码

以下是STM32F103RCT6控制超声波的基本代码：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define GPIO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
    SysTick->LOAD = 72 * us;
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while(!(SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

uint32_t get_pulse_width(void)
{
    uint32_t pulse_width = 0;
    uint32_t timeout = 50000;

    // 发送10us的高电平信号
    GPIO_WriteBit(GPIO_PORT, TRIG_PIN, Bit_SET);
    delay_us(10);
    GPIO_WriteBit(GPIO_PORT, TRIG_PIN, Bit_RESET);

    // 等待高电平被回传
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == Bit_RESET && timeout--);
    if(timeout == 0) return 0;

    // 计算高电平持续时间
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_PORT, ECHO_PIN) == Bit_SET)
    {
        pulse_width++;
        delay_us(1);
    }

    return pulse_width;
}

float get_distance(void)
{
    uint32_t pulse_width = get_pulse_width();
    float distance = pulse_width * 0.0343 / 2;
    return distance;
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);

    // 初始化GPIO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    while(1)
    {
        float distance = get_distance();
        // 处理距离数据
    }
}

该代码使用GPIO控制超声波传感器的触发和回传信号，通过计算回传信号的脉宽来计算距离。其中超声波传感器的触发信号连接到MCU的PA0引脚，回传信号连接到PA1引脚。距离的计算公式为：距离 = 脉宽 * 0.0343 / 2，其中0.0343是声速在空气中的传播速度，除以2是因为超声波的信号需要先发出去再回来。