stm32f103c8t6pwm控制sg90机

器人舵机的步骤如下：

1.配置定时器：选择一个定时器（TIM）作为PWM控制器，配置定时器的时钟源、预分频器和计数器周期，以确定PWM信号的频率和分辨率。

2.配置输出通道：选择定时器的一个或多个输出通道作为PWM输出口，配置通道的输出模式、占空比和极性，以确定PWM信号的波形形态和占空比。

3.初始化PWM输出：将PWM输出口的占空比设置为初始值，启动定时器开始输出PWM信号。

4.控制PWM输出：根据需要，调整PWM输出口的占空比，以改变舵机的角度或速度。

下面是一个简单的例程，演示如何使用STM32F103C8T6控制SG90舵机的PWM信号：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM信号频率
#define PWM_RES 1000 // PWM信号分辨率

void PWM_Init(void)
{
    // 配置TIM2为PWM输出模式
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_RES - 1; // 计数器周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / (PWM_FREQ * PWM_RES) - 1; // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetDutyCycle(uint16_t duty_cycle)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2, duty_cycle); // 设置占空比
}

int main(void)
{
    PWM_Init();
    while(1)
    {
        // 控制舵机转动
        PWM_SetDutyCycle(50); // 0度
        delay_ms(1000);
        PWM_SetDutyCycle(125); // 90度
        delay_ms(1000);
        PWM_SetDutyCycle(200); // 180度
        delay_ms(1000);
    }
}

在上面的例程中，我们使用TIM2作为PWM控制器，输出频率为50Hz，分辨率为1000，即每个PWM周期有1000个计数器时钟周期。在PWM初始化函数中，我们配置TIM2的时钟源、预分频器和计数器周期，以及选择TIM2的通道1作为PWM输出口，并设置PWM模式1、初始占空比为0、输出极性为高电平。在主函数中，我们使用PWM_SetDutyCycle函数控制PWM输出口的占空比，从而控制舵机的角度。具体来说，我们将占空比设置为50、125和200，分别对应舵机转动到0度、90度和180度的位置。注意，舵机的具体角度和占空比之间的关系可能会因舵机型号而异，需要根据具体情况进行调整。