stm32f103c8t6的pwm通道舵机

### STM32F103C8T6 使用 PWM 通道控制舵机

#### 初始化配置
为了使STM32F103C8T6能够通过PWM信号精确控制舵机的角度，需先利用STM32CubeMX工具完成基本硬件资源的初始化设置。具体来说，在STM32CubeMX中选择TIM2作为PWM输出定时器，并指定相应的GPIO引脚为PWM功能模式。

// 配置 TIM2 的 PWM 输出参数
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); // 启用 TIM2 时钟
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 71;    // 设置预分频值, 影响频率
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 1999;     // 自动重装载值, 即周期
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK){
    Error_Handler();
}

#### 定义PWM输出函数
定义一个用于调整PWM占空比从而改变舵机位置的功能函数`SetServoPosition()`。该函数接收目标角度作为输入参数，并据此计算合适的比较寄存器(CCR)数值来实现所需角度下的脉宽调节。

void SetServoPosition(uint16_t angle)
{
    uint32_t pulse_width;

    /* 将角度转换成对应的脉冲宽度 */
    pulse_width = ((angle * 2000 / 180) + 500); 

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,pulse_width);
}

上述代码片段中的`(angle * 2000 / 180)`部分表示将给定的角度映射到标准PWM范围内的微秒级脉冲宽度；加上基础偏移量`500us`是为了确保最小有效工作区间[^2]。

#### 主循环逻辑
最后，在主程序循环内调用此函数并传入期望的方向角即可让舵机按照指令动作：

int main(void)
{
    // ...其他必要的初始化...

    while(1){
        // 设定不同的角度测试舵机响应情况
        SetServoPosition(90);   // 中间位置
        HAL_Delay(1000);

        SetServoPosition(0);    // 左极限位置
        HAL_Delay(1000);

        SetServoPosition(180);  // 右极限位置
        HAL_Delay(1000);
    }
}

这段简单的例子展示了如何使用STM32F103C8T6配合HAL库编写一段能有效驱动SG90或其他相似规格的小型舵机工作的应用程序[^4]。