stm32f103c8t6pid控制舵机。

STM32F103C8T6是一款由STMicroelectronics生产的ARM Cortex-M3架构的微控制器，它非常适合于嵌入式系统，包括舵机控制等应用。使用该芯片进行PID控制舵机时，通常步骤如下：

1. **硬件配置**：首先，连接STM32的PWM输出通道到舵机的电源和信号线。由于STM32的PWM功能允许精细的脉冲宽度调节，这对于PID控制至关重要。

2. **软件初始化**：编写程序初始化PWM定时器，设置频率，并开启中断服务函数来处理每个周期的计数。

3. **PID算法实现**：在C语言中实现PID计算函数，接收目标角度和实际角度作为输入，然后计算出对应的PWM duty cycle（占空比）。这部分需要定期更新，比如每毫秒一次。

4. **PID参数调整**：根据舵机的实际响应速度和稳定性需求，调整比例增益（Kp）、积分时间和微分时间（Ti和Td）。

5. **主循环**：在主循环中读取舵机的反馈，计算新的PID输出，然后更新PWM的占空比，实现舵机角度的平滑调整。

6. **错误处理**：添加适当的错误检查和超限保护机制，避免因PID参数不当导致的电机过热或其他故障。