stm32f103c8t6 蓝牙控制舵机代码

以下是一个简单的基于STM32F103C8T6和蓝牙模块的舵机控制代码示例。该代码使用USART1与蓝牙模块通信，并使用PWM输出控制舵机。

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_Period 20000 // PWM周期为20ms
#define Servo_Max 2500 // 舵机最大角度对应的PWM占空比
#define Servo_Min 500 // 舵机最小角度对应的PWM占空比

void USART1_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // USART1_TX   PA.9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // USART1_RX   PA.10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // USART1 初始化设置
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

void TIM3_PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    // PWM输出引脚 PB5
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // TIM3初始化设置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_Period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM模式设置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Servo_Min; // 初始位置为最小角度
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void USART_SendByte(USART_TypeDef* USARTx, uint8_t byte)
{
    USART_SendData(USARTx, byte);
    while (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC) == RESET);
}

void ServoControl(uint16_t angle)
{
    uint16_t pwm_val = PWM_Period / 20 * (angle + 90) / 180 + Servo_Min;
    if (pwm_val > Servo_Max) pwm_val = Servo_Max;
    TIM_SetCompare1(TIM3, pwm_val);
}

int main(void)
{
    USART1_Init();
    TIM3_PWM_Init();

    while (1)
    {
        if (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == SET)
        {
            uint8_t byte = USART_ReceiveData(USART1);
            if (byte == 'w') ServoControl(0); // 向前
            else if (byte == 's') ServoControl(180); // 向后
            else if (byte == 'a') ServoControl(-90); // 向左
            else if (byte == 'd') ServoControl(90); // 向右
            else if (byte == 'q') ServoControl(45); // 向右上
            else if (byte == 'e') ServoControl(-45); // 向左上
            else if (byte == 'z') ServoControl(135); // 向右下
            else if (byte == 'c') ServoControl(-135); // 向左下
        }
    }
}

在本示例中，我们使用PA9和PA10设置USART1，并使用TIM3 CH1在PB5上输出PWM信号以控制舵机。在`main`函数中，我们使用`USART_GetFlagStatus`检查是否接收到数据，并使用`USART_ReceiveData`读取接收缓冲区中的数据。然后，我们根据接收到的数据调用`ServoControl`函数以控制舵机的角度。

`ServoControl`函数将舵机角度转换为PWM占空比，并将其设置为TIM3 CH1的比较值。在本示例中，我们将舵机的最小角度设置为-90度，最大角度设置为90度，但实际上可能会因舵机型号而异。您需要根据您的舵机和应用程序进行调整。