stm32f103c8t6pwm控制舵机程序
时间: 2023-10-04 10:13:40 浏览: 48
下面是一个简单的STM32F103C8T6 PWM控制舵机的程序示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD (72000000/PWM_FREQ/1000) // PWM周期计算公式
#define SERVO_MAX 2000 // 舵机最大角度
#define SERVO_MIN 1000 // 舵机最小角度
void delay_ms(uint32_t ms) // 延时函数
{
uint32_t i,j;
for(i=0;i<ms;i++)
{
for(j=0;j<7200;j++);
}
}
int main(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能GPIOA和AFIO时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟
// 配置PA1引脚为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置TIM2的基本参数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置TIM2的输出比较通道1
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SERVO_MIN;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2的PWM输出
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2
while(1)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, SERVO_MIN); // 设置PWM输出脉宽为舵机最小角度
delay_ms(1000);
TIM_SetCompare1(TIM2, SERVO_MAX); // 设置PWM输出脉宽为舵机最大角度
delay_ms(1000);
}
}
```
这个程序使用TIM2的PWM输出控制PA1引脚输出PWM信号,从而控制舵机的转动角度。程序中使用了一个简单的延时函数`delay_ms()`来控制舵机的转动周期。程序中的`PWM_FREQ`和`PWM_PERIOD`变量用于计算PWM输出的周期和脉宽,可以根据具体舵机的要求进行调整。程序中的`SERVO_MAX`和`SERVO_MIN`变量用于控制舵机的最大和最小转动角度,可以根据具体舵机的要求进行调整。