stm32f103c8t6pwm控制舵机

要使用STM32F103C8T6控制舵机，需要使用PWM输出来控制舵机的角度。首先需要配置STM32F103C8T6的GPIO为PWM输出模式，并设置PWM的频率和占空比。然后将PWM输出连接到舵机的信号输入端口，通过改变PWM的占空比来控制舵机的角度。需要注意的是，舵机的控制信号一般为50Hz的PWM信号，占空比范围为5%~10%对应舵机的度~180度角度。因此需要根据具体舵机的型号和规格来设置PWM的频率和占空比，以实现精确的角度控制。

相关问题

stm32f103c8t6pwm控制舵机程序

下面是一个简单的STM32F103C8T6 PWM控制舵机的程序示例：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ 50 // PWM频率为50Hz
#define PWM_PERIOD (72000000/PWM_FREQ/1000) // PWM周期计算公式
#define SERVO_MAX 2000 // 舵机最大角度
#define SERVO_MIN 1000 // 舵机最小角度

void delay_ms(uint32_t ms) // 延时函数
{
    uint32_t i,j;
    for(i=0;i<ms;i++)
    {
        for(j=0;j<7200;j++);
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能GPIOA和AFIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能TIM2时钟

    // 配置PA1引脚为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置TIM2的基本参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM2的输出比较通道1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SERVO_MIN;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2的PWM输出

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能TIM2

    while(1)
    {
        TIM_SetCompare1(TIM2, SERVO_MIN); // 设置PWM输出脉宽为舵机最小角度
        delay_ms(1000);

        TIM_SetCompare1(TIM2, SERVO_MAX); // 设置PWM输出脉宽为舵机最大角度
        delay_ms(1000);
    }
}

这个程序使用TIM2的PWM输出控制PA1引脚输出PWM信号，从而控制舵机的转动角度。程序中使用了一个简单的延时函数`delay_ms()`来控制舵机的转动周期。程序中的`PWM_FREQ`和`PWM_PERIOD`变量用于计算PWM输出的周期和脉宽，可以根据具体舵机的要求进行调整。程序中的`SERVO_MAX`和`SERVO_MIN`变量用于控制舵机的最大和最小转动角度，可以根据具体舵机的要求进行调整。

stm32f103c8t6pwm控制舵机代码

下面是一个基于 STM32F103C8T6 的 PWM 控制舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_GPIO GPIOA
#define SERVO_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA
#define PWM_FREQ 50 // PWM 频率为 50 Hz
#define PWM_PERIOD (SystemCoreClock / PWM_FREQ / 1000) // PWM 周期

void GPIO_Configuration(void);
void PWM_Configuration(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();

    while (1) {
        // 将舵机转到最左边
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_PERIOD * 0.05);
        Delay(1000);

        // 将舵机转到中间位置
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_PERIOD * 0.075);
        Delay(1000);

        // 将舵机转到最右边
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_PERIOD * 0.1);
        Delay(1000);
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 打开 GPIOA 时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_RCC, ENABLE);

    // 配置 SERVO_PIN 为 AF_PP 推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 打开 TIM2 时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置 TIM2 的时基，使 PWM 频率为 50 Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置 TIM2 的 PWM 输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_PERIOD * 0.075;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动 TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void Delay(uint32_t time)
{
    uint32_t i;
    while (time--) {
        for (i = 0; i < 1000; i++);
    }
}

上述代码中，我们使用了 STM32 的 TIM2 定时器来产生 PWM 波，并将其输出到 GPIOA 的第 0 个引脚（也就是 PA0）。在 PWM_Configuration 函数中，我们配置了 TIM2 的时基和 PWM 输出，使 PWM 的频率为 50 Hz，占空比为 7.5%。在主函数中，我们循环将舵机转到最左边、中间位置和最右边，每个位置停留 1 秒钟。注意，这里我们使用了一个简单的延时函数 Delay，它会阻塞程序执行一段时间。在实际的项目中，我们应该使用定时器来实现延时。