stm32f103c8t6pwm控制舵机机程序

好的，以下是一个简单的基于STM32F103C8T6的PWM控制舵机的程序，你可以根据自己的需要进行修改：

#include "stm32f10x.h"

// 定义控制舵机的GPIO口
#define Servo_GPIO GPIOB
#define Servo_PIN GPIO_Pin_0

// 定义PWM输出的GPIO口和通道号
#define PWM_GPIO GPIOA
#define PWM_PIN GPIO_Pin_1
#define PWM_CHANNEL TIM_Channel_2

void delay_ms(uint16_t ms) {
    while (ms--) {
        int i = 12000;
        while (i--) {
            __NOP();
        }
    }
}

void servo_init() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Servo_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(Servo_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    Servo_GPIO->BRR = Servo_PIN;
}

void pwm_init() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  // PWM频率为50Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;  // 时钟预分频，72MHz/72=1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 舵机中心位置的脉宽
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void set_pwm_duty(uint16_t duty) {
    TIM2->CCR2 = duty;
}

int main(void) {
    servo_init();
    pwm_init();

    while (1) {
        // 控制舵机转动到不同位置
        set_pwm_duty(1000);  // 脉宽为1ms，转到最左侧位置
        delay_ms(1000);
        set_pwm_duty(1500);  // 脉宽为1.5ms，转到中间位置
        delay_ms(1000);
        set_pwm_duty(2000);  // 脉宽为2ms，转到最右侧位置
        delay_ms(1000);
    }
}

注意：这只是一个简单的示例程序，实际使用时需要根据自己的舵机型号和要求进行调整。同时，为了提高PWM的精度和稳定性，建议使用定时器来生成PWM信号。