stm32f103c8t6pwm控制舵机代码

下面是一个基于 STM32F103C8T6 的 PWM 控制舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_GPIO GPIOA
#define SERVO_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA
#define PWM_FREQ 50 // PWM 频率为 50 Hz
#define PWM_PERIOD (SystemCoreClock / PWM_FREQ / 1000) // PWM 周期

void GPIO_Configuration(void);
void PWM_Configuration(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    PWM_Configuration();

    while (1) {
        // 将舵机转到最左边
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_PERIOD * 0.05);
        Delay(1000);

        // 将舵机转到中间位置
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_PERIOD * 0.075);
        Delay(1000);

        // 将舵机转到最右边
        TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_PERIOD * 0.1);
        Delay(1000);
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 打开 GPIOA 时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_RCC, ENABLE);

    // 配置 SERVO_PIN 为 AF_PP 推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}

void PWM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 打开 TIM2 时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置 TIM2 的时基，使 PWM 频率为 50 Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置 TIM2 的 PWM 输出
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_PERIOD * 0.075;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动 TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void Delay(uint32_t time)
{
    uint32_t i;
    while (time--) {
        for (i = 0; i < 1000; i++);
    }
}

上述代码中，我们使用了 STM32 的 TIM2 定时器来产生 PWM 波，并将其输出到 GPIOA 的第 0 个引脚（也就是 PA0）。在 PWM_Configuration 函数中，我们配置了 TIM2 的时基和 PWM 输出，使 PWM 的频率为 50 Hz，占空比为 7.5%。在主函数中，我们循环将舵机转到最左边、中间位置和最右边，每个位置停留 1 秒钟。注意，这里我们使用了一个简单的延时函数 Delay，它会阻塞程序执行一段时间。在实际的项目中，我们应该使用定时器来实现延时。