stm32f103c8t6 sg90舵机任意角度

### 使用 STM32F103C8T6 控制 SG90 舵机实现任意角度转动

为了使 STM32F103C8T6 控制 SG90 舵机达到指定的角度，可以通过调整 PWM 波形的占空比来完成。具体来说，舵机的位置取决于脉冲宽度调制 (PWM) 的高电平持续时间，在一定范围内改变这个值可以让舵机转到不同的位置。

对于 SG90 舵机而言，通常情况下：

- 当 PWM 高电平时间为 1ms 左右时，对应的是舵机的最大左偏角；
- 当 PWM 高电平时间为 2ms 左右时，则是最大右偏角；
- 中间值大约为 1.5ms 对应于中间位置[^1]。

在实际编程过程中，可以利用定时器产生的 PWM 来精确控制上述提到的时间间隔。下面给出一段基于 HAL 库编写用于设置特定角度下 PWM 输出的例子代码，这段程序能够接收一个代表目标角度（范围从 0 到 180 度之间）整数值并据此配置相应的比较寄存器值从而影响最终输出给舵机信号线上的电压波形特征[^3]。

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义函数原型
void SetServoAngle(TIM_HandleTypeDef* htim, uint8_t channel, float angle);

int main(void){
    // 初始化系统时钟、GPIO 和 TIM 等外设...
    
    while(1){
        // 用户自定义逻辑：比如读取传感器数据或按键输入以获取期望的角度
        
        // 假定这里有一个变量 target_angle 存储着想要到达的目标角度
        float target_angle = ...;
        
        // 设置舵机角度
        SetServoAngle(&htim2, TIM_CHANNEL_1, target_angle);
        
        // 添加适当延时或其他操作
        HAL_Delay(...);
    }
}

/**
  * @brief 根据传入的角度参数调整TIMx CHy上PWM输出.
  *
  * @param htim : 指向要使用的定时器句柄结构体指针
  * @param channel : 定时器通道号
  * @param angle : 目标角度 (单位:度),有效区间[0~180].
*/
void SetServoAngle(TIM_HandleTypeDef* htim,uint8_t channel,float angle){
    if(angle<0 || angle>180)return;

    // 将角度转换成对应的PWM周期内的匹配值
    int pwm_value=(angle/180)*1000+500; // 这里假设最小PWM=500us,最大PWM=2500us
    
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim,channel,pwm_value);  
}

需要注意的是，不同型号的舵机会有不同的工作特性，因此建议先查阅所使用产品的技术手册确认具体的电气规格后再做相应调整；另外就是关于硬件连接方面，请参照提供的接线图确保电源供电正常以及信号线路正确无误地接入MCU引脚[^4]。