keil5 stm32f103c8t6 i2c通信 控制SG90舵机 代码

Keil 5是一款流行的嵌入式开发工具，常用于STM32系列微控制器项目开发。如果你想用STM32F103C8T6单片机通过I2C通信控制SG90舵机，首先需要确保已经安装了相关的库支持I2C功能。

下面是一个简单的步骤概述以及基本的C语言代码示例：

1. **初始化I2C模块**:
- 在`main.c`文件中，配置I2C寄存器，设置适当的时钟速度（如400kHz），并开启I2C总线。

void I2C_Init(void){
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; // SDA和SCL分别连接到GPIOB的PB2和PB3
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; // 推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIO_B, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_I2C1); // SDA连接至I2C1的2脚
    GPIO_PinAFConfig(GPIO_B, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_I2C1); // SCL连接至I2C1的3脚
}

2. **设置SG90舵机地址**:
SG90舵机通常地址是0x40，如果需要更改，可以在发送数据前设置I2C从设备地址。

uint8_t slave_address = 0x40;
I2C_Cmd(I2C1, ENABLE); // 开启I2C
I2C_GenerateStart(I2C1, slave_address); // 发起从设备寻址

3. **编写舵机控制函数**:
使用I2C发送命令来控制舵机的角度。例如，0x80代表正向最大角度，0xE0代表反向最大角度。

void Servo_SetAngle(uint8_t angle) {
    uint8_t pulse_width = (angle / 18 + 1) * 10; // 根据实际需求调整比例
    I2C_SendData(I2C1, (slave_address << 1) | 0x01, 1); // 写命令头（读取模式）
    delayMicroseconds(pulse_width * 4); // 持续时间计算，假设周期为400us
    I2C_SendData(I2C1, 0x00, 1); // 结束脉冲
}

4. **调用函数并处理中断（如果需要）**:
在主循环中调用Servo_SetAngle函数，并考虑加入错误检查和处理。

int main(void) {
    I2C_Init();
    while(1) {
        Servo_SetAngle(90); // 设置舵机角度
        // 其他任务...
    }
}