keil stm32f103c8t6 i2c通信 控制SG90舵机 代码

在Keil STM32F103C8T6单片机上使用I2C通信控制SG90舵机，首先需要确保你的STM32已经配置了I2C模块并且驱动正常。以下是简化的步骤以及一个基本的I2C控制舵机的示例代码：

1. **初始化I2C**: 在STM32中，你需要在固件中开启并配置I2C端口，通常使用`HAL_I2C_Init()`函数。例如：

I2C_HandleTypeDef hi2c1;
hi2c1.Instance = I2C1;
hi2c1.Init.ClockSpeed = 40000; // 设置I2C速度，如40kHz
hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
hi2c1.Init.OwnAddress1 = I2C_ADDRESS_SDA; // 舵机I2C地址，一般是7bit模式
hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLED;
hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;

if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) {
    // 处理错误
}

2. **编写寄存器操作函数**: SG90舵机的控制通常通过写入特定的寄存器位置，比如地址0x40用于设置频率、地址0x42用于设置舵角。你可以创建一些函数来处理这些操作：

uint8_t writeReg(uint8_t address, uint8_t data)
{
    HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, I2C_ADDRESS_SDA, &address, 1, &data, 1, 100);
    return HAL_I2C_GetLastError();
}

void setServoAngle(uint8_t angle)
{
    uint8_t pulseWidth = (angle * 10 + 500) / 180; // 计算脉冲宽度，范围通常是900us到2400us
    writeReg(0x42, pulseWidth); // 写入舵机角度寄存器
}

3. **主循环与舵机控制**:

while (1)
{
    // 示例性控制舵机
    setServoAngle(90); // 设置舵机90度

    // 或者添加定时器来定期改变角度
    delay_ms(1000); // 每秒调整一次角度
}

注意这只是一个基础示例，实际项目中可能需要处理错误、延时和中断等。