stm32 红外循迹小车代码

以下是一个简单的红外循迹小车代码，使用 STM32F103C8T6 开发板和四路红外线传感器模块，需要自行调整引脚和代码。

#include "stm32f10x.h"

// 定义红外传感器引脚
#define IR1 GPIO_Pin_0
#define IR2 GPIO_Pin_1
#define IR3 GPIO_Pin_2
#define IR4 GPIO_Pin_3

// 定义电机引脚
#define IN1 GPIO_Pin_4
#define IN2 GPIO_Pin_5
#define IN3 GPIO_Pin_6
#define IN4 GPIO_Pin_7

// 定义小车状态
#define FORWARD 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2
#define STOP 3

// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

    // 红外传感器引脚配置为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR1 | IR2 | IR3 | IR4;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 电机引脚配置为输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 读取红外传感器状态
uint8_t Read_IR(void)
{
    uint8_t IR_State = 0;

    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR1) == RESET)
        IR_State |= 0x01;
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR2) == RESET)
        IR_State |= 0x02;
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR3) == RESET)
        IR_State |= 0x04;
    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, IR4) == RESET)
        IR_State |= 0x08;

    return IR_State;
}

// 控制小车运动
void Car_Run(uint8_t mode)
{
    switch(mode) {
        case FORWARD:
            GPIO_SetBits(GPIOB, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN2);
            GPIO_SetBits(GPIOB, IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN4);
            break;

        case LEFT:
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN2);
            GPIO_SetBits(GPIOB, IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN4);
            break;

        case RIGHT:
            GPIO_SetBits(GPIOB, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN4);
            break;

        case STOP:
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN3);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, IN4);
            break;
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while(1) {
        uint8_t IR_State = Read_IR();

        switch(IR_State) {
            case 0x01:
                Car_Run(LEFT);
                break;

            case 0x02:
                Car_Run(FORWARD);
                break;

            case 0x04:
                Car_Run(RIGHT);
                break;

            case 0x08:
                Car_Run(STOP);
                break;

            default:
                break;
        }
    }
}

希望这个代码对你有帮助。