stm32f103c8t6红外循迹小车代码

循迹小车通常需要使用红外线传感器，通过检测地面上黑色或白色的区域来控制小车的行进方向。下面是一个简单的基于STM32F103C8T6的红外循迹小车代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define INFRARED_LEFT GPIO_Pin_0
#define INFRARED_RIGHT GPIO_Pin_1

void delay(uint32_t count)
{
    for (uint32_t i = 0; i < count; i++);
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = INFRARED_LEFT | INFRARED_RIGHT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // 设置输入模式，带上拉电阻
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 设置输出模式，推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, INFRARED_LEFT) == Bit_SET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, INFRARED_RIGHT) == Bit_SET)
        {
            // 左右都检测到黑线，小车停止
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, INFRARED_LEFT) == Bit_SET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, INFRARED_RIGHT) == Bit_RESET)
        {
            // 左边检测到黑线，小车向左转
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, INFRARED_LEFT) == Bit_RESET && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, INFRARED_RIGHT) == Bit_SET)
        {
            // 右边检测到黑线，小车向右转
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
        }
        else
        {
            // 左右都没检测到黑线，小车直行
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
        }

        delay(1000); // 延时一段时间再检测
    }
}

上述代码使用PA0和PA1作为红外线传感器的输入引脚，PB0、PB1、PB10和PB11分别控制小车的四个轮子。在主循环中不断检测红外线传感器的状态，并根据检测结果控制小车的行进方向。具体来说，如果左右两个传感器都检测到黑线，则小车停止；如果只有左边检测到黑线，则小车向左转；如果只有右边检测到黑线，则小车向右转；否则，小车直行。注意在每次检测后需要延时一段时间，否则小车会一直在同一状态下运行。