基于stm32红外循迹小车

基于STM32的红外循迹小车是一种基于红外对管来检测黑线的小车。小车行进时大致有4种情况，两个红外灯都检测到光亮（直走或者超出黑线范围），左光亮右黑线（前方右转），右光亮左黑线（前方左转），都是黑线（这种情况一般不会出现）。通过if else就可以将小车的基本逻辑表示出来，但是注意上面提到两个红外灯都检测到光亮还可能是超出黑线范围，也就是要拐弯时拐不过来，小车冲过了，所以我们还要考虑这种情况。我们可以设置一个记录上一次拐弯情况的功能，当超出了黑线范围，但是记录了上一刻的转弯情况，让小车继续转弯，这样就可以回到黑线上。

相关问题

stm32红外循迹小车

你想了解关于 stm32 红外循迹小车的内容吗？我可以为你提供一些基本信息。

首先，stm32 是一款 32 位微控制器，可以用来控制各种电子设备。而红外循迹小车则是一种基于红外线传感器实现自动行驶的小车。通过在小车底部安装红外线传感器，可以检测地面上的黑色线条，从而实现自动跟踪。

如果你想制作 stm32 红外循迹小车，需要准备以下材料：

1. stm32 微控制器板
2. 直流电机
3. 红外线传感器模块
4. 麦克纳姆轮
5. 轮子

接下来，你可以按照以下步骤进行制作：

1. 按照电路图将 stm32 微控制器板、直流电机、红外线传感器模块等组装起来。
2. 编写程序，实现小车的红外循迹功能。
3. 调试程序，确保小车能够正常行驶和跟踪黑色线条。

当然，如果你是初学者，可能需要花费一些时间来学习相关知识和技能。但是，制作 stm32 红外循迹小车是一项非常有趣的项目，可以让你深入了解电子和编程的世界。

stm32红外循迹小车代码

以下是一个基于 STM32 的红外循迹小车代码，代码中使用了两个红外传感器进行循迹控制。

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

// 定义引脚宏
#define IN1 PBout(0)
#define IN2 PBout(1)
#define IN3 PBout(3)
#define IN4 PBout(4)
#define LT PAin(1)
#define RT PAin(2)

// 延时函数
void Delay(unsigned int delay)
{
    while(delay--)
    {
        delay_ms(1);
    }
}

// 初始化 GPIO
void GPIO_Init_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制小车前进
void Car_Forward(void)
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 控制小车后退
void Car_Backward(void)
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 控制小车左转
void Car_Turn_Left(void)
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 控制小车右转
void Car_Turn_Right(void)
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

int main(void)
{
    GPIO_Init_Config();

    while(1)
    {
        if(LT && RT) // 前进
        {
            Car_Forward();
        }
        else if(!LT && RT) // 左偏
        {
            Car_Turn_Left();
        }
        else if(LT && !RT) // 右偏
        {
            Car_Turn_Right();
        }
        else if(!LT && !RT) // 后退
        {
            Car_Backward();
        }

        Delay(10); // 延时 10ms
    }
}

此代码仅供参考，具体实现要根据硬件和软件环境进行适配。