基于stm32红外循迹小车

时间: 2023-11-03 20:05:27 浏览: 55
基于STM32的红外循迹小车是一种基于红外对管来检测黑线的小车。小车行进时大致有4种情况,两个红外灯都检测到光亮(直走或者超出黑线范围),左光亮右黑线(前方右转),右光亮左黑线(前方左转),都是黑线(这种情况一般不会出现)。通过if else就可以将小车的基本逻辑表示出来,但是注意上面提到两个红外灯都检测到光亮还可能是超出黑线范围,也就是要拐弯时拐不过来,小车冲过了,所以我们还要考虑这种情况。我们可以设置一个记录上一次拐弯情况的功能,当超出了黑线范围,但是记录了上一刻的转弯情况,让小车继续转弯,这样就可以回到黑线上。
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stm32红外循迹小车

你想了解关于 stm32 红外循迹小车的内容吗?我可以为你提供一些基本信息。 首先,stm32 是一款 32 位微控制器,可以用来控制各种电子设备。而红外循迹小车则是一种基于红外线传感器实现自动行驶的小车。通过在小车底部安装红外线传感器,可以检测地面上的黑色线条,从而实现自动跟踪。 如果你想制作 stm32 红外循迹小车,需要准备以下材料: 1. stm32 微控制器板 2. 直流电机 3. 红外线传感器模块 4. 麦克纳姆轮 5. 轮子 接下来,你可以按照以下步骤进行制作: 1. 按照电路图将 stm32 微控制器板、直流电机、红外线传感器模块等组装起来。 2. 编写程序,实现小车的红外循迹功能。 3. 调试程序,确保小车能够正常行驶和跟踪黑色线条。 当然,如果你是初学者,可能需要花费一些时间来学习相关知识和技能。但是,制作 stm32 红外循迹小车是一项非常有趣的项目,可以让你深入了解电子和编程的世界。

stm32红外循迹小车的代码

当涉及到STM32红外循迹小车的代码时,首先需要明确你使用的是哪个型号的STM32开发板以及你所使用的红外传感器。不同的开发板和传感器可能会有不同的接口和驱动程序。 一般来说,STM32红外循迹小车的代码可以分为以下几个部分: 1. 初始化:包括初始化GPIO引脚、串口、定时器等外设,并设置红外传感器的引脚为输入模式。 2. 红外传感器读取:通过读取红外传感器的引脚状态,获取红外传感器的数据。根据具体的传感器型号,可能需要进行模拟输入的读取或者数字输入的读取。 3. 控制算法:根据红外传感器读取到的数据,进行控制算法的设计。常见的算法包括PID控制、模糊控制等。根据传感器读取到的数据,判断小车应该向前、向后、左转还是右转,并控制电机的转动。 4. 电机控制:根据控制算法的结果,控制电机的转动。可以通过PWM信号控制电机的速度和方向。 下面是一个简单的示例代码,用于演示红外循迹小车的基本功能: ```cpp #include "stm32f4xx.h" // 定义红外传感器引脚 #define IR_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0 #define IR_SENSOR_GPIO GPIOA // 定义电机引脚 #define MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_1 #define MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_2 #define MOTOR_GPIO GPIOB // 初始化函数 void init() { // 初始化GPIO引脚 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IR_SENSOR_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(IR_SENSOR_GPIO, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(MOTOR_GPIO, &GPIO_InitStructure); } // 读取红外传感器数据 int readIRSensor() { return GPIO_ReadInputDataBit(IR_SENSOR_GPIO, IR_SENSOR_PIN); } // 控制电机转动 void controlMotor(int direction) { if (direction == 0) { // 停止 GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2); } else if (direction == 1) { // 向前 GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2); } else if (direction == 2) { // 向后 GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1); GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2); } else if (direction == 3) { // 左转 GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1); GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2); } else if (direction == 4) { // 右转 GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN1); GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO, MOTOR_PIN2); } } int main() { init(); while (1) { int sensorData = readIRSensor(); // 根据传感器数据进行控制算法 int direction = 0; if (sensorData == 0b00001) { direction = 1; // 向前 } else if (sensorData == 0b00010) { direction = 4; // 右转 } else if (sensorData == 0b00100) { direction = 3; // 左转 } else if (sensorData == 0b01000) { direction = 2; // 向后 } else { direction = 0; // 停止 } controlMotor(direction); } } ``` 请注意,以上代码仅为示例,具体的代码实现可能会因为使用的开发板和传感器不同而有所差异。你需要根据你所使用的硬件进行相应的修改和适配。

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