stm32红外循迹小车pid算法

STM32红外循迹小车的PID（Proportional-Integral-Derivative）控制算法是一种常见的自动控制系统，用于精确调整电机的速度以保持小车沿着预设的红外线轨迹行驶。PID控制分为三个部分：

1. **比例环节** (P)：基于当前误差的大小，直接对控制信号进行比例增益调节。如果小车偏离中心线，P控制器会增加正向或反向的动力。

2. **积分环节** (I)：累计过去的误差，目的是消除长期的趋势。如果小车持续偏移，I项会在控制器中逐渐积累，直到错误得到纠正。

3. **微分环节** (D)：测量速度的变化，帮助预测未来趋势并提前作出反应。对于快速响应的需求，D项非常有用，因为它可以补偿突然的系统变化。