stm32f103c8t6五路循迹

时间: 2023-12-06 20:05:10 浏览: 63
很抱歉,根据提供的引用内容,我无法回答关于stm32f103c8t6五路循迹的问题。引用提供了一个基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程,而引用[2]则提供了一些关于使用MDK编写程序的问题解决方法。如果您有关于具体的stm32f103c8t6五路循迹的问题,请提供更多的信息和上下文,以便我更好地回答您的问题。
相关问题

stm32f103c8t6五路循迹代码

STM32F103C8T6是一款常用的单片机芯片,循迹代码通常是基于该芯片进行编写的。循迹代码主要用于小车或机器人的自动寻路,是智能化控制系统中的重要组成部分。根据您的需求,可以提供一份常用的五路循迹代码。 五路循迹代码主要包含以下几个部分: 1.引脚定义:定义引脚接口和功能。 2.初始化函数:初始化各个引脚和定时器,设置控制模式等。 3.数据采集函数:采集五路循迹传感器的数据,并进行处理。 4.控制函数:根据采集到的数据,进行控制逻辑,使小车或机器人能够沿着指定路径前进。 5.主函数:调用以上函数,使程序正常运行。 以下是一份基于STM32F103C8T6的五路循迹代码,仅供参考: ``` #include "stm32f10x.h" #define Trig PAout(0) //定义超声波发射引脚 #define Echo PAin(1) //定义超声波接收引脚 #define LeftSensor PCin(13) //定义左侧循迹传感器引脚 #define MiddleSensor PCin(14) //定义中间循迹传感器引脚 #define RightSensor PCin(15) //定义右侧循迹传感器引脚 void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); } void TIM3_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); Trig=1; //发射超声波 delay_us(10); Trig=0; while(!Echo); //等待接收超声波 TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); //启动计时器2 while(Echo); //等待超声波结束 TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); //关闭计时器2 u16 distance=0.034*TIM2->CNT; //计算距离 } } void GPIO_Int_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); } void delay_us(u32 nus) { u32 temp; SysTick->LOAD=nus*9; SysTick->VAL=0x00; SysTick->CTRL=0x01; do { temp=SysTick->CTRL; }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16)))); SysTick->CTRL=0x00; SysTick->VAL=0X00; } int main(void) { SystemInit(); GPIO_Int_Init(); TIM3_Int_Init(999,71); while(1) { if(!LeftSensor&&!MiddleSensor&&!RightSensor) //前方全黑,直走 { //直走代码 } else if(!LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //前方黑线,直走 { //直走代码 } else if(LeftSensor&&!MiddleSensor&&!RightSensor) //偏左,左转 { //左转代码 } else if(!LeftSensor&&!MiddleSensor&&RightSensor) //偏右,右转 { //右转代码 } else if(LeftSensor&&MiddleSensor&&!RightSensor) //偏左,左转 { //左转代码 } else if(!LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //偏右,右转 { //右转代码 } else if(LeftSensor&&MiddleSensor&&RightSensor) //全白停止 { //停止代码 } } }

stm32f103c8t6五路循迹PID算法代码

STM32F103C8T6是一款常用的单片机,循迹PID算法是一种常用的控制算法,可以用于机器人、小车等自动控制系统中的循迹控制。通常,循迹控制的主要步骤包括采集传感器数据、计算偏差值、根据偏差值计算PID参数、调整控制输出等。 下面是一个简单的五路循迹PID算法代码: ``` #include "stm32f10x.h" #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <math.h> #define RIGHT_SENSOR_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 #define RIGHT_SENSOR_GPIO_PORT GPIOB #define RIGHT_SENSOR_ADC_CHANNEL ADC_Channel_8 #define MID_RIGHT_SENSOR_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 #define MID_RIGHT_SENSOR_GPIO_PORT GPIOB #define MID_RIGHT_SENSOR_ADC_CHANNEL ADC_Channel_9 #define MID_SENSOR_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 #define MID_SENSOR_GPIO_PORT GPIOB #define MID_SENSOR_ADC_CHANNEL ADC_Channel_10 #define MID_LEFT_SENSOR_GPIO_PIN GPIO_Pin_10 #define MID_LEFT_SENSOR_GPIO_PORT GPIOB #define MID_LEFT_SENSOR_ADC_CHANNEL ADC_Channel_15 #define LEFT_SENSOR_GPIO_PIN GPIO_Pin_11 #define LEFT_SENSOR_GPIO_PORT GPIOB #define LEFT_SENSOR_ADC_CHANNEL ADC_Channel_14 float Kp = 0.5; float Ki = 0.2; float Kd = 0.1; float P, I, D; float last_error, current_error; float output; int main(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE); /* Configure ADC Channel8-15 as analog input */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_SENSOR_GPIO_PIN | MID_RIGHT_SENSOR_GPIO_PIN | MID_SENSOR_GPIO_PIN | MID_LEFT_SENSOR_GPIO_PIN | LEFT_SENSOR_GPIO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /* Configure and enable ADC1 */ ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 5; ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure); /* Configure ADC1 Channel8-15 pin */ ADC_RegularChannelConfig(ADC1, RIGHT_SENSOR_ADC_CHANNEL, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_RegularChannelConfig(ADC1, MID_RIGHT_SENSOR_ADC_CHANNEL, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_RegularChannelConfig(ADC1, MID_SENSOR_ADC_CHANNEL, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_RegularChannelConfig(ADC1, MID_LEFT_SENSOR_ADC_CHANNEL, 4, ADC_SampleTime_239Cycles5); ADC_RegularChannelConfig(ADC1, LEFT_SENSOR_ADC_CHANNEL, 5, ADC_SampleTime_239Cycles5); /* Enable ADC1 */ ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); /* Start ADC1 Software Conversion */ ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); while (1) { /* Read sensor values */ float right_sensor_value = (float)ADC_GetConversionValue(ADC1); float mid_right_sensor_value = (float)ADC_GetConversionValue(ADC1); float mid_sensor_value = (float)ADC_GetConversionValue(ADC1); float mid_left_sensor_value = (float)ADC_GetConversionValue(ADC1); float left_sensor_value = (float)ADC_GetConversionValue(ADC1); /* Calculate error */ float error = (left_sensor_value + mid_left_sensor_value - mid_sensor_value - mid_right_sensor_value - right_sensor_value) / 5.0; /* PID algorithm */ P = Kp * error; I += Ki * error; D = Kd * (error - last_error); output = P + I + D; last_error = error; /* Output control signal */ // code here /* Delay for a while */ // code here } } ```

相关推荐

最新推荐

recommend-type

图书大厦会员卡管理系统:功能设计与实现

本资源是一份C语言实训题目,目标是设计一个图书大厦的会员卡管理程序,旨在实现会员卡的全流程管理。以下是详细的知识点: 1. **会员卡管理**: - 该程序的核心功能围绕会员卡进行,包括新会员的注册(录入姓名、身份证号、联系方式并分配卡号),以及会员信息的维护(修改、续费、消费结算、退卡、挂失)。 - **功能细节**: - **新会员登记**:收集并存储个人基本信息,如姓名、身份证号和联系方式。 - **信息修改**:允许管理员更新会员的个人信息。 - **会员续费**:通过卡号查询信息并计算折扣,成功续费后更新数据。 - **消费结算**:根据卡号查询消费记录,满1000元自动升级为VIP,并提供9折优惠。 - **退卡和挂失**:退卡时退还余额,删除会员信息;挂失则转移余额至新卡,原卡显示挂失状态。 - **统计功能**:按缴费总额和消费总额排序,显示所有会员的详细信息。 2. **软件开发过程**: - 遵循软件工程标准,需按照分析、设计、编码、调试和测试的步骤来开发程序。 - **菜单设计**:程序以菜单形式呈现,用户通过菜单选择操作项目,如选择录入、查询、挂失等。 3. **输入输出要求**: - 用户通过键盘输入数据,程序会提供清晰的提示信息,包括数据内容、格式和结束方式。 - 菜单界面清晰,包含各项功能选项,如“添加会员”、“查询信息”、“挂失处理”等。 4. **数据结构与函数设计**: - 使用`struct huiyuan`定义会员信息结构体,包含卡号、姓名、身份证号和电话号码字段。 - 设计`menu()`函数负责显示菜单,通过函数调用来执行不同操作的功能函数。 5. **优惠策略**: - 购书打折规则:满1000元享受95折,满2000元享受9折,满5000元享受8折。 通过这个C语言项目,学生将学习到如何运用结构体、函数、文件I/O以及用户交互等核心概念,实现一个实用的会员卡管理系统。同时,也将提升他们的编程逻辑思维、问题解决能力和项目管理能力。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

Spring Boot框架测试实践:单元测试、集成测试、端到端测试(确保代码质量与稳定性)

![Spring Boot框架测试实践:单元测试、集成测试、端到端测试(确保代码质量与稳定性)](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/70e2d215a77445048e72c56ddce5fa95.png) # 1. Spring Boot测试概述 Spring Boot测试是用于测试Spring Boot应用程序的全面测试框架。它提供了一套丰富的功能,使开发人员能够编写各种类型的测试,从单元测试到端到端测试。Spring Boot测试框架基于JUnit和Mockito等流行的测试库,并与Spring Boot应用程序的特性和功能进行了无缝集成。 通过使
recommend-type

转换json的方法是json.tojsonString

"toJsonString"并不是JSON本身的标准方法,它通常是在某些编程语言如Java中,使用特定库(如Jackson、Gson等)将JSON对象或结构转换成JSON字符串的函数。例如,在Java中,如果你有一个`ObjectMapper`实例,你可以这样做: ```java import com.fasterxml.jackson.databind.ObjectMapper; // 假设你有一个Pojo对象 MyClass obj = new MyClass(); ObjectMapper mapper = new ObjectMapper(); String jsonString
recommend-type

JAVA经典算法实战:月兔繁殖与素数判定

在Java编程中,经典算法题目的学习对于提升程序员的逻辑思维和解决问题的能力具有重要意义。以下是从提供的三个Java程序片段中提炼出的关键知识点: 1. 斐波那契数列问题: 题目涉及的是著名的斐波那契数列,它是一个经典的动态规划问题,特点是每一项都是前两项之和。第一个程序展示了如何使用递归方法实现,通过`exp2`类中的`f()`函数计算给定月份数的兔子总数。这里用到了递归公式 `f(x) = f(x-1) + f(x-2)`,该公式对应于序列1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21...。递归函数设计巧妙地利用了自身调用,减少了重复计算。 2. 素数判断: 第二个程序涉及到判断101-200范围内的素数。素数是只有两个正因数(1和本身)的大于1的自然数。`math`类中的`iszhishu()`函数用于检测一个数是否为素数,它通过检查2到该数平方根之间的整数能否整除该数来判断。这是一种常见的素数检验方法,称为试除法。当找到能整除的因子时,返回`false`,否则如果循环结束都没有找到因子,返回`true`,表示该数是素数。 3. 水仙花数: 第三个程序提到的“水仙花数”是指那些每一位数字的立方和等于其本身的三位数,如153(1^3 + 5^3 + 3^3 = 153)。这里的算法没有直接给出,但提示了寻找这类数的思路,可能是遍历一定范围内的三位数,然后计算各位数字的立方和进行比较。这个题目考察了基本的数学概念和数据结构的使用,比如可能需要用到列表或者集合来存储和验证水仙花数。 这些Java代码示例涵盖了递归、动态规划(如斐波那契数列)、基本的数学逻辑(素数判定)以及简单的数据处理(如查找特定类型的数)。学习这些算法不仅可以提升编程技能,还能培养解决问题的策略,为后续的复杂编程挑战打下坚实的基础。同时,通过实际操作这些代码,程序员可以加深对Java语言特性和控制结构的理解。
recommend-type

"互动学习:行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动,互动学习以行动为中心的强化学习学会互动,互动学习,以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授:智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授,大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授,Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士,Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先,我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔,"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲,你知道在这篇论文的(许多)错误中,你是我可以依
recommend-type

Spring Boot框架日志系统:Logback、Log4j2实战(深入剖析日志记录与分析)

![Spring Boot框架日志系统:Logback、Log4j2实战(深入剖析日志记录与分析)](https://media.geeksforgeeks.org/wp-content/uploads/20220220174148/log4j2console.jpg) # 1. 日志记录的理论基础** 日志记录是软件开发中至关重要的实践,它可以帮助开发人员识别、诊断和解决问题。日志记录系统提供了对应用程序执行情况的洞察,使开发人员能够跟踪事件、记录错误和收集性能数据。 日志记录的理论基础包括: - **日志级别:**日志记录系统通常支持多个日志级别,例如 DEBUG、INFO、WARN
recommend-type

macOS 安装mysql

在MacOS上安装MySQL,你可以按照以下步骤操作: 1. **Homebrew** (推荐): 使用包管理工具Homebrew来安装是最常见的做法。首先,确保已经安装了Homebrew,如果没有,可以在终端输入 `/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/main/install.sh)"` 来安装。 2. **安装MySQL**: 打开终端并运行以下命令来安装最新版本的MySQL: ``` brew install mysql ``` 如果你需要更
recommend-type

Java编程思想第三版答案电子版

《Java编程思想(第三版)》练习答案详细解答文档包含了Bruce Eckel所著的经典教材的练习题解答。该书是学习Java编程的重要参考资料,第三版于2004年修订,适合初学者和进阶开发者深入理解Java语言的核心概念和设计模式。 文档的主要目标是辅助读者通过实践来深化对Java编程的理解,包括类、对象、封装、继承、多态等基本原理。作者Bruce Eckel以其丰富的经验和深入浅出的教学风格,引导读者在解决问题的过程中逐渐掌握Java编程技巧。 值得注意的是,这份文档并非官方出版物,而是电子形式的解决方案指南,与纸质版的《Thinking in Java》有所不同。由于篇幅原因,部分内容仅作为样例提供,如第二章和第三章的练习答案可在指定网站免费下载。对于后续章节,电子版的完整解答则需付费获取,价格为20美元,用户需通过信用卡在线购买。 此外,文档还包括一些补充练习题,这些题目旨在挑战读者并可能适用于教学环境,但它们并未包含在《Thinking in Java》正文中,因此提供了额外的学习机会。 如果你正在学习Java编程或需要解决书中的难题,这份《Annotated Solution Guide for Thinking in Java Third Edition》将是一个宝贵的工具,它不仅能帮助你巩固理论知识,还能提升实际编程技能。在阅读过程中,遇到疑问或需要验证自己的解答时,可以参考这份详细的解答文档,提高学习效率和编程水平。
recommend-type

关系数据表示学习

关系数据卢多维奇·多斯桑托斯引用此版本:卢多维奇·多斯桑托斯。关系数据的表示学习机器学习[cs.LG]。皮埃尔和玛丽·居里大学-巴黎第六大学,2017年。英语。NNT:2017PA066480。电话:01803188HAL ID:电话:01803188https://theses.hal.science/tel-01803188提交日期:2018年HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaireUNIVERSITY PIERRE和 MARIE CURIE计算机科学、电信和电子学博士学院(巴黎)巴黎6号计算机科学实验室D八角形T HESIS关系数据表示学习作者:Ludovic DOS SAntos主管:Patrick GALLINARI联合主管:本杰明·P·伊沃瓦斯基为满足计算机科学博士学位的要求而提交的论文评审团成员:先生蒂埃里·A·退休记者先生尤尼斯·B·恩