智能小车基于stm32f103c8t6的电磁循迹代码

电磁循迹是指通过小车底部的电磁感应模块来感知地面上的磁场，从而实现小车沿着磁场走的一种方式。下面是一个基于STM32F103C8T6的电磁循迹代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define LED_PIN GPIO_Pin_13
#define LED_PORT GPIOC

#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0
#define LEFT_SENSOR_PORT GPIOA

#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_1
#define RIGHT_SENSOR_PORT GPIOA

void delay(int time);

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /* 使能GPIOA和GPIOC时钟 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

    /* 配置LED引脚为输出模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStructure);

    /* 配置左侧电磁感应模块引脚为输入模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(LEFT_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    /* 配置右侧电磁感应模块引脚为输入模式 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RIGHT_SENSOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(RIGHT_SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    while(1)
    {
        /* 获取左侧电磁感应模块的状态 */
        uint8_t left_sensor_status = GPIO_ReadInputDataBit(LEFT_SENSOR_PORT, LEFT_SENSOR_PIN);

        /* 获取右侧电磁感应模块的状态 */
        uint8_t right_sensor_status = GPIO_ReadInputDataBit(RIGHT_SENSOR_PORT, RIGHT_SENSOR_PIN);

        /* 如果左右两侧都没有检测到磁场，则小车前进 */
        if(left_sensor_status == 0 && right_sensor_status == 0)
        {
            GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
            delay(1000);   // 延时1s
        }
        /* 如果左侧检测到磁场，则小车向右转 */
        else if(left_sensor_status == 1 && right_sensor_status == 0)
        {
            GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
            delay(500);    // 延时0.5s
        }
        /* 如果右侧检测到磁场，则小车向左转 */
        else if(left_sensor_status == 0 && right_sensor_status == 1)
        {
            GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
            delay(500);    // 延时0.5s
        }
        /* 如果左右两侧都检测到磁场，则小车停止不动 */
        else if(left_sensor_status == 1 && right_sensor_status == 1)
        {
            GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN);
        }
    }
}

void delay(int time)
{
    int i, j;
    for(i = time; i > 0; i--)
    {
        for(j = 0; j < 1000; j++);
    }
}

上述代码中，使用了PA0和PA1作为左右两侧电磁感应模块的输入引脚，使用PC13作为LED灯的输出引脚。当左右两侧都没有检测到磁场时，小车会前进；当左侧检测到磁场时，小车会向右转；当右侧检测到磁场时，小车会向左转；当左右两侧都检测到磁场时，小车会停止不动。同时，在代码中还使用了一个简单的延时函数来控制小车转向的时间。